详解AGV小车 点击：17359 | 回复：61
第一章 绪论
1.1 AGV小车的组成作用车体，蓄电池，车上充电装置，控制系统，转向装置，精确定位装置，移载机构，通信单元和导引系统。
1.2 AGV小车的工作原理AGV小车以可充电蓄电池为动力来源，装备电磁感应传感器，沿固定的，铺设在地板上的电流轨道进行移动，通过上位组态软件，PLC，铺设在地面的地标信息，实施启动，停止，拐弯等动作。
1.3 AGV小车的控制方式第二章 AGV小车控制电气原理图 2.1 电气原理图介绍
AGV小车电气结构原理分析：
综合成本和系统稳定性能考虑，电磁单频导向技术结合非接触式ID卡识别定位。电磁引导介质采用柔性较好的漆包线，可不用专门开线槽。非接触式ID卡识别定位采用PS/I接口及其传输协议，在小车上安装一个ID读卡器，该读卡器的有效距离375px，在采用各个节点安装一个ID卡，小车经过时，读卡器MCU的控制下读出ID卡信息，既可实现定位。
基本原理分析：
AGV小车车身装有电磁探头，计数模块，用来记录小车的位置，驱动方式由四个车轮配合下以不同转速完成转弯动作。
信号发生器→制导线路→电磁线号检测
↓
人机对话→MCU→ID读卡器
↓
电机驱动
2.2 常见故障分析
1.AGV死机，如果AGV屏幕对按钮没有反应，一般判断为死机。①按急停，重新释放②重新启动AGV并登录.
2.发车时间不对，发生碰撞，这种情况在调整时，一定要有专人监护发车，必要时按下小车或大线急停，①在控制台修改发车距离②在控制台检查链速设置是否正确
3.AGV显示“LC ERROR”报警并等待，原因是通讯出错，而且多数出现在零号站。
第三章 AGV小车路径规划方法及要求 3.1路径参数设置方法
1.启动AGV调度软件
⑴在显示屏中找到我的电脑，双击硬盘选择pro文件夹中的AGV3软件快捷方式，启动软件。选择主界面中的运动轨迹参数设置，弹出远程终端控制界面，其中包括几个栏目分别为：序号、导引线号、运动方向、停车地址号、继续行进方式、辊链旋转方向。
⑵参数设置：在远程终端控制界面中的引导线号可选择0号，1号导引线（需要时可选择公共站点进行变线）。运动方向根据实际情况选择0或1 ，（0是朝着车尾方向运动，1是朝着车头方向运动），停车地址号可输入（11,12,13,16,17,18,20,22），继续行进方式可选择2或3（2是到指定地址停止，3是执行下条指令），辊链旋转方向（0或1）。
3.2软件应用应用于仓储业、制造业；邮局、图书馆、港口码头和机场；烟草、医药、食品和化工；危险场所和特种行业。
3.3 无线控制设置AGV控制系统由AGV智能控制模块，监视模块及无线网络通讯模块等三大部分组成。工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端，通过无线网络的远程的AGV发送控制指令代码，期间传输信号由发送端使用加密狗加密，当信号经互联网发送到接受终端时，AGV网络模块把接受的指令传送到处理器，处理器指示驱动模块AGV执行动作。运动的同时监视模块驱动AGV执行动作。运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传到客户端。
3.4其它应注意的问题汇总 1、充电部分当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电（一般技术人员会事先设置好一个值），在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长（两年以上）并且每充电15min可工作4h左右。
2、启动部分
⑴将AGV小车移动至18号站位置，车头方向必朝东面。
⑵将系统启动开关旋转至“开”档位。
⑶顺时针旋转红色急停按钮到底，系统启动，系统上电绿色指示灯亮，系统启动。
⑷点击无线信息“googol”，点击连接，弹出对话框，点击确定等待无线网络连接，点击“ok”。
⑸双击“我的电脑”，双击“硬盘”，双击“pro”，双击“AGV3”。
⑹点击“远程终端控制”。
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