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伺服电机累计偏差 点击：3940 | 回复：6



刚刚_1

    
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发表于：2013-03-22 22:13:44
楼主

请问各位：

         我用三菱FX1N的PLC控制1台台达AB系列伺服，电机减速比1:3，电子齿轮 比2.  PLC每次发15000个脉冲，即电机旋转1圈，大概每6秒PLC发1次脉冲，大概连续运行3,4个小时后，会出现偏差，大概偏差10几个MM，PLC每次启动时回原点，中间连续运行时不执行回原点。电机通过联轴器连接个转轮，请问这个偏差是怎么形成的呢？

谢谢！

 

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刚刚_1

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发表于：2013-03-22 22:33:43
1楼

在补充一下，电机是向一个方向旋转的，PLC是用相对指令。

谢谢！

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中达焦健

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发表于：2013-04-22 23:14:44
2楼

由於此描述並沒有提及脉衝當量問題，無法去判斷10多個mm是對應到多少個脈波以及10多個mm如何測量得出的？能否提供傳動圖及脉衝當量，或者相關的機械參數。

 

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刚刚_1

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发表于：2013-04-23 15:10:23
3楼

伺服每次转1圈，即15000脉冲，240mm,这10几mm对于大于》625脉冲，伺服电机减速器通过联轴器连接1个支架240mm的转轮，轮上有16等分槽，如果有10几mm偏差，通过目测就很容易看出来了。

谢谢！

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ShowMotion

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发表于：2013-04-26 15:47:00
4楼

1、机械原因；2、伺服原因；3、PLC原因。

1：连轴装置是否松脱？传动比是否真正符合实际数据（1:3）*2的关系？机械间隙会造成误差但不会累计的。

2：伺服抗干扰能力不强，丢了脉冲；

3：PLC发了15000个，是否正常发出？发出的频率是否超过最高频率限制？

简单判断：先回原点，查看伺服上指令脉冲数。PLC发脉冲工作，一段时间后回原点，看是否回到原来位置？伺服指令脉冲数是否与原点处的值一致？如果能回到原位置可能就是传动比不符，如果回不到一般都是：脉冲被干扰。连轴松脱、PLC脉冲发送出错也有可能。

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zf342100

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发表于：2013-04-27 16:13:39
5楼

一般现在伺服电机用的编码器都是用的增量式编码器！增量式编码器是会积累误差的！但是误差很小，很小，估计是伺服电机的编码器有问题！或者是安装没安装好！

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MOULDING5

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发表于：2013-05-09 13:50:56
6楼

引用 zf342100 的回复内容： 一般现在伺服电机用的编码器都是用的增量式编码器！增量式...

头一次听说增量编码器会有累积误差，你用的是什么垃圾编码器？

很小是什么概念？转一圈会有一个脉冲的误差吗？还是多少圈有一个脉冲的误差？

加工模具的机床，曲面加工时走复杂路径，连续一个月不关机不回原点都有，造你的说法都不知道偏到哪里去了。

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