要让伺服电机做正弦运动该发怎样的脉冲给伺服驱动器 点击:9510 | 回复:17



lanwengan

    
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发表于:2012-11-23 09:37:43
楼主
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令,伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的?假设电子齿轮比及其他参数已经设置好,是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线?



wyb2866255---王者之师

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发表于:2012-11-23 16:48:52
1楼

     伺服电机的转速与输出给伺服驱动器的触发脉冲频率成正比,故如伺服电机位移是正弦曲线变化,其输出给伺服驱动器的触发脉冲频率也是按正弦曲线变化。如正弦曲线的周期 T=10 S,则半周期 T/2=5 S,如以每50mS 改变一次脉冲频率,则半周期内可改变频率的次数=5000÷50=100,而半周期旋转角度=180度,故每改变一次其旋转角度=1.8度,如电机最高转速时对应的脉冲频率=Fo,则输出给伺服驱动器的脉冲频率Fx=Fo*sin(1.8*Nx)....(1)  其Nx为 0~100。

    编程处理:采用25mS时间中断,中断程序为使一字节存储器(如MB0)加1,则M0.0即为周期=50ms的方波脉冲。启动电机使Nx=0,每过M0.0=1的前沿,使Nx+1,且按式(1)求出Fx值,输送给高速计数器使其输出频率随之变化。当Nx=100时,令Nx=0,且改变脉冲输出方向,再过M0.0=1的前沿,使Nx+1,且按式(1)求出Fx值,输送给高速计数器使其输出频率随之变化.....依次循环输出。

刘志斌

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发表于:2012-11-25 13:17:34
2楼

“要让伺服电机做正弦运动”

 

1、你说的伺服电机作正弦运动,是速度按正弦规律变化?还是位移按正弦规律变化?

2、如果是位移按正弦规律变化,就是说伺服电机在正、反转振动中!?

lanwengan

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发表于:2012-11-25 18:42:24
3楼
回复内容:
对:刘志斌关于 “要让伺服电机做正弦运动” 1、你说的伺服电机作正弦运动,是速度按正弦规律变化?还是位移按正弦规律变化?2、如果是位移按正弦规律变化,就是说伺服电机在正、反转振动中!? 内容的回复:

 

就是工作台从O点开始,先正弦加速到A点,再正弦减速到B,然后反向正弦加速到A,再减速到O,接着循环下去。。。

我想问,要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的?编程思路如何?用单轴的PLC可以实现吗?(不用插补)

刘志斌

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发表于:2012-11-26 00:18:58
4楼

引用 lanwengan 的回复内容:

…… 就是工作台从O点开始,先正弦加速到A点,再正弦减速到B,然后反向正弦加速到A,再减速到O,接着循环下去。。。我想问,要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的?编程思路如何?用单轴的PLC可以实现吗?(不用插补)


1、“就是工作台从O点开始,先正弦加速到A点,再正弦减速到B”,就是说速度是按正弦规律变化的;

2、“然后反向正弦加速到A,再减速到O”,是反转;

3、简单说就是正、反转,加、减速;加、减速,频率不是直线上升、下降,频率是按正弦变化的!

lanwengan

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发表于:2012-11-26 08:54:48
5楼
回复内容:
对:刘志斌关于 引用 lanwengan 的回复内容:…… 就是工作台从O点开始,先正弦加速到A点,再正弦减速到B,然后反向正弦加速到A,再减速到O,接着循环下去。。。我想问,要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的?编程思路如何?用单轴的PLC可以实现吗?(不用插补)1、“就是工作台从O点开始,先正弦加速到A点,再正弦减速到B”,就是说速度是按正弦规律变化的;2、“然后反向正弦加速到A,再减速到O”,是反转;3、简单说就是正、反转,加、减速;加、减速,频率不是直线上升、下降,频率是按正弦变化的! 内容的回复:

重点是我没编过正弦频率的脉冲。。。怎么编程实现正弦变化的频率啊?其实我用的是国产的和S7-200通用的PLC,不过它不支持PTO/PWM指令,只有支持两个库函数,单轴相对运动指令和速度控制指令,用这个编我就不知道怎么下手了,求指点下迷津~谢谢!

langhua7876

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发表于:2012-11-26 09:14:48
6楼
y=Asin(wx+Φ)
A是峰值,A不同或显示的比例不同,波峰有高低差别,w是圆频率,Φ是初相位

langhua7876

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发表于:2012-11-26 09:18:51
7楼
正弦波的瞬时值用三个要素表示:u=U(max)sin2TTfu------表示电压的瞬时值U(max)------表示电压的最大值(振幅)sin2TTF-----表示按正弦变化,2----就是2,TT----读作“怕爱”,就是圆周率3.14159,f----频率还应该有一个“初相角”(这里初相角=0)振幅,频率,初相角就是正弦波的三要素。
 
百度搜的送给你。

Oncenwp

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发表于:2012-12-03 11:17:01
8楼
位移就是个往复的直线运动,只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少?有啥具体要求没···

huayu888

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发表于:2012-12-04 14:58:04
9楼
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令,伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的?假设电子齿轮比及其他参数已经设置好,是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线华豫

liyujings

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发表于:2012-12-04 15:36:21
10楼
s7-200 没有圆弧插补功能,建议用台达EH3 或三菱20GM 几步就搞定了

liyujings

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发表于:2012-12-04 15:39:48
11楼
不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到,就是 编程比较复杂

lanwengan

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发表于:2012-12-04 16:06:02
12楼
回复内容:
对:liyujings关于 不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到,就是 编程比较复杂 内容的回复:

逐点比较法?是不是就是如一楼所说的那样?设置一个中断,每隔一段时间把频率值赋给当前频率?求您给个编程思路!谢谢!(我东西已经买回来了,国产合信PLC和西门子S7-200通用的,但不支持PTO/PWM,我是用它的库函数编的,但是库函数里面我买的PLC仅支持单轴点对点运动和单轴速度控制指令,我不知道能不能编程实现这样一个运动轨迹)

青岛黄工

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发表于:2012-12-04 16:09:18
13楼
引用 Oncenwp 的回复内容:位移就是个往复的直线运动,只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少?有啥具体要求没···



工作台匀速运动直线就好办了

lanwengan

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发表于:2012-12-04 16:10:57
14楼
回复内容:
对:Oncenwp关于 位移就是个往复的直线运动,只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少?有啥具体要求没··· 内容的回复:

先不考虑精度,就是用单轴点对点运动控制指令和速度控制指令如何实现PLC发正弦脉冲信号,因为我这个国产PLC仅支持者两个指令,而这两个指令发的脉冲都是普通的梯形的脉冲脉冲。。。您做过发正弦脉冲的案例吗?求您给个编程思路?谢谢!

辞海

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发表于:2018-07-17 10:17:21
15楼

楼主,做出来了吗?求知道啊大神,您用单轴逐点比较法做的吗

yy1910

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发表于:2018-10-10 13:38:59
16楼

好厉害,谢谢分析。+1+1

Nocturne

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发表于:2019-03-22 09:44:09
17楼

请问楼主做出来了吗?


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