编码器反馈脉冲数一直累加-专业自动化论坛-中国工控网论坛

编码器反馈脉冲数一直累加点击：6564 | 回复：19

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发表于：2012-09-24 14:13:09

楼主

刘工：

您好。

之前有请教过您，也得到了回复。非常有帮助，非常感谢。现在我这又遇到一个问题，想请教一下您。

galil的以太网控制器DMC-1846，控制转台，不带位置反馈时，反馈回的数据没问题，利用“DP,0”,“TP,Y”,指令。但是用命令"DE,0", "TD,Y",应该反馈回来是0或者是很小的一个数，但是现在也没有其他的指令，反馈回来的数很大，并且是一直累加的。转台的编码器是HEIDENHEIN的RON-886.不知道是哪里出了问题。这个编码器也是前不久才返到HEIDENHEIN那边检修的。应该不是编码器的问题吧。

大致就是这样一个现象。谢谢。

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刘岩利

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发表于：2012-09-24 18:42:23

1楼

DMC-1846，应该是PCI接口的吧。

您所说的现象，目前是连接了位置反馈了么？Y轴的MT和CE设置分别是多少？

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xianglily0425

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发表于：2012-09-25 08:20:12

2楼

刘老师，我们公司有两台工控机设备。昨天我们做了试验，一项项排除，测试。最后发现是连接放大器的电缆有问题，才导致了现在的现象。谢谢了。

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xianglily0425

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发表于：2012-09-25 16:55:14

3楼

刘老师，今天又出现一个问题了。不知道怎么回事。编码器是辅编码器，反馈回来的1°对应20000脉冲数。电机编码器是主编码器，1°对应100/360*8192个脉冲数。

如果直接在DMC-terminal里编辑

DE,0

AC,5000

DC,5000

SP,5000

PR,100/360*8192*10 ‘(对应的转台转动10°)

BGY

TDY

反馈回来的脉冲数是199980。

但是在VB编程里也是这样编写的，如：

Dim rc As String
Dim hDmc As Long
Dim Response As String * 256
Dim val2 As String
Private Sub Command1_Click()
           rc = DMCCommand(hDmc, "DE,0", Response, 256)


            val2 = "PR," & Str(100 / 360 * 8192 * 10)
            rc = DMCCommand(hDmc, val2, Response, 256)
            rc = DMCCommand(hDmc, "BGY", Response, 256)
            rc = DMCCommand(hDmc, "AMY", Response, 256)
            rc = DMCCommand(hDmc, "TDY", Response, 256)
            Text1.Text = Str(Val(Response))

End Sub
Private Sub Form_Load()
    Controller = 1
    rc = DMCOpen(Controller, 0, hDmc)
    End Sub

Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)
rc = DMCClose(hDmc)
End Sub

这样text里显示的数值是177550，相差太大了。为什么会这样呢，按道理来讲，命令是一样的，反馈回来的数值应该也一样啊。是不是长度定义有问题？

希望刘老师能帮我看看，谢谢了。

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刘岩利

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发表于：2012-09-25 18:51:00

4楼

用RP指令看一下结果是不是一样,那个值应该是一样的.

RP反馈的是控制卡内的参考位置;TP反馈的是主编码器位置也就是电机轴的角度位置;TD反馈的是辅助编码器位置,也就是经过传动机构之后检测的位置.

当给相同的运动命令时,RP一定是相同的,

TP应该是相近的,但是由于外部阻力的不确定性,和KP\KI\KD几个参数的设置会有微小的不同‘

TD差多少很难说,可能是由于电机本身的动作不一致(通过TP可以看出来),也可能是由于产个机构的问题造成不负载与电机的动作不完全一样,比如存在打滑或者间隙.

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xianglily0425

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发表于：2012-09-25 19:02:57

5楼

但是现在利用DMC-terminal那个软件，返回TDY,和激光干涉仪检测出来的是一致的。而用VB程序反馈回来的不一样。这就说不过去了吧，您说呢。

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xianglily0425

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发表于：2012-09-25 19:05:15

6楼

是不是我上面的VB程序编辑有什么问题呢？

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刘岩利

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发表于：2012-09-26 09:19:05

7楼

抱歉，昨天还真没仔细看您的VB程序。

程序确实有点问题，问题就在rc = DMCCommand(hDmc, "AMY", Response, 256)上。

1、AMY并不意味着电机运动真正的结束，只是意味着它应该结束了。实际电机的动作与这个“应该”多少总是有点不一致的，通常是滞后。也就是说，您在VB程序中读TDY反馈时，电机还没走到位置。从数据的差异来看您的电机滞后不少，建议增加KP、KI等增益参数。

换成相应的延时.

Private Sub Timer1_Timer()

rc = DMCCommand(hDmc, "TDY", Response, 256)
Text1.Text = Str(Val(Response))
End Sub

Private Sub Form_Load()
    Controller = 1
    rc = DMCOpen(Controller, 0, hDmc)
    End Sub

Private Sub Form_Unload(Cancel As Integer)
rc = DMCClose(hDmc)
End Sub

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xianglily0425

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发表于：2012-10-30 08:12:57

8楼

刘老师，现在有个问题想请教您。

之前我跟您说过，我们的驱动是安川的，控制卡是DMC-1846，互联模块是PICM-3900S。

之前驱动是速度控制，连接方式是半闭环控制。反馈是从驱动模块CN1出来连接到互联模块输出口Y上的。这种方式运动没什么问题。

现在我们将连接方式改成全闭环了。反馈是从外置圆编码器RON886直接连到互联模块输出口Y上，驱动还是速度控制。各种参数也没改。用上位机命令JG,5000;BGY.相比之前的连接方式，同样的指令。速度变的很慢，并且现在做试验，在转台的固定的两个点上有窜动，不知道什么原因。还请刘老师给分析一下。谢谢。

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xianglily0425

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发表于：2012-10-30 12:36:15

9楼

刚我们做了一个实验，脱开与PICM-3900S的连接，用驱动来控制电机带动工作台转动，这样是没有问题的。怀疑是不是连接到互联模块的线是不是有问题。下午试试看看，但是从编码器出来的信号线是和互联模块的线是一一对应焊接的，这样会有问题吗。还有控制速度的模拟量和这个编码器的信号线是一个插头的，也会有干扰吗？

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刘岩利