ACS革命性伺服算法ServoBoost - 补偿轴间交叉干扰偏差Crossover 点击:1051 | 回复:5



storyman

    
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发表于:2012-07-02 16:22:12
楼主

 

一个多轴系统中,某个轴进行加减速运动时,其反作用力会造成整个机器的晃动。

这种机器振动会传递到其它需保持静止的轴,产生与机器振动频率一样的偏差。

ServoBoost可以消除这种轴间交叉干扰偏差。

下图中,纵向坐标为每格5um,光栅尺分辨率为1um/count

- 绿色曲线为采用PID算法时的静止偏差(+/-10um)。

- 蓝色曲线为采用ServoBoost算法时的静止偏差(+/-2um)。

 

 

 




ACSJason

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发表于:2012-07-05 12:33:50
1楼
                                                            

Gary-13812617052(Creat Motion)

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发表于:2012-07-05 13:18:39
2楼
曲线表示的是位置偏差量?可否理解为即时跟随误差呢?

ACSJason

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发表于:2012-07-05 13:37:29
3楼
回复内容:
对:Gary-13812617052(Creat Motion)关于 曲线表示的是位置偏差量?可否理解为即时跟随误差呢? 内容的回复:

你可以这么理解,一个轴处于Enable状态,另一个轴在运动中。运动轴会有反作用力于机台上,造成机台晃动。这种晃动(可以理解为外部环境干扰)就会让Enable的轴在微小范围内抖动,这种抖动称为静止抖动(Standstill Jitter)。曲线表示的是静止抖动偏差(静止时候的位置偏差)。

Gary-13812617052(Creat Motion)

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发表于:2012-07-05 22:30:45
4楼

原来如此,谢谢LZ ,了解

lijingkong

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发表于:2014-06-30 10:38:17
5楼

注意只有HP版本才可使用


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