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ACS革命性伺服算法ServoBoost - 补偿机器低频共振 点击：2324 | 回复：24



ACSJason

    
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发表于：2012-07-02 15:17:23
楼主

时域分析：

1. 蓝色线是传统PID算法，可以明显观察到大概7Hz的低频共振。

2. 红色线是ServoBoost算法的控制效果，极大抑制了该低频共振点。

频域分析：

1. 蓝色曲线为传统PID算法的Bode图，可以观测到有一个7Hz的低频共振点。

2. 红色曲线为应用ServoBoost算法后的Bode图，可见7Hz共振点已经被补偿掉。

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ACSJason

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发表于：2012-07-04 13:35:52
1楼
                                                                 
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征

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发表于：2012-07-05 07:29:20
2楼
PID上有没有用陷波滤波器？
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ACScontrol

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发表于：2012-07-05 11:02:57
3楼
肯定有，而且还可以有2个，呵呵。。。。。。
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ACSJason

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发表于：2012-07-05 12:21:19
4楼
回复内容：
对：征关于 PID上有没有用陷波滤波器？ 内容的回复：
陷波滤波器（Notch Filter）无法抑制低频振动。
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kyo2000652

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发表于：2012-07-05 12:34:59
5楼

楼上说的是，，。陷波器只能用于中高频以上的谐振。起码也是100hz以上的抖动。

ACS采用的方法应该是增加了系统的虚拟惯量。

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storyman

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发表于：2012-07-16 15:30:09
6楼

革命性的伺服算法，革命就是打破就的传统观念，确立新的理念，思想和方法。

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hhkhhk0224

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发表于：2012-12-26 16:49:28
7楼
最近偶也在思考这个问题,帖子比较老了,还是说一下吧.其实这个低频的共振点这个图看起来很奇怪的哇.再说这种小幅值,低频了的扰动,在强大PI调节下几乎可以忽略,不信楼主请贴出它的闭环曲线给我看看,这个对闭环几乎没什么影响的.一般来说,影响最大的就是那个振动最厉害的谐振点.
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ACSJason

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发表于：2012-12-26 23:11:36
8楼
回复内容：
对：hhkhhk0224关于 最近偶也在思考这个问题,帖子比较老了,还是说一下吧.其实这个低频的共振点这个图看起来很奇怪的哇.再说这种小幅值,低频了的扰动,在强大PI调节下几乎可以忽略,不信楼主请贴出它的闭环曲线给我看看,这个对闭环几乎没什么影响的.一般来说,影响最大的就是那个振动最厉害的谐振点. 内容的回复：
这不是低频扰动，这是对象的固有的低频共振点。
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wooly

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发表于：2012-12-31 17:11:46
9楼
是开环的控制，还是闭环控制呢，稳定性可靠性怎样？
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kyo2000652

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发表于：2013-01-08 16:51:55
10楼
低频振荡问题很多情况下，都是惯量不匹配以及柔性环节造成的
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ACSJason

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发表于：2013-01-11 17:40:38
11楼
回复内容：
对：wooly关于 是开环的控制，还是闭环控制呢，稳定性可靠性怎样？ 内容的回复：
闭环控制，实际应用验证，稳定可靠。
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ACSJason

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发表于：2013-01-11 17:43:28
12楼
回复内容：
对：kyo2000652关于 低频振荡问题很多情况下，都是惯量不匹配以及柔性环节造成的 内容的回复：
是的，某些应用中，ServoBoost算法可以解决这个问题。
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xmuhwei

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发表于：2013-02-17 12:39:32
13楼

这个很厉害呀，这个算法对数字控制器要求高吗？运算量大吗？这个图是仿真的？采样频率这么高

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饭桶一号

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发表于：2013-02-18 09:17:45
14楼
国内若不是做比较高端精密机器的完全用不上这样的精度，不过话说回来ACS在运动控制一块确实做到了世界领先的水平
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ACSJason

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发表于：2013-02-18 15:22:50
15楼
回复内容：
对：xmuhwei关于 这个很厉害呀，这个算法对数字控制器要求高吗？运算量大吗？这个图是仿真的？采样频率这么高 内容的回复：
不是仿真的。采样频率可以调到20KHz。
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ACSJason

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发表于：2013-02-18 15:25:51
16楼
回复内容：
对：饭桶一号关于 国内若不是做比较高端精密机器的完全用不上这样的精度，不过话说回来ACS在运动控制一块确实做到了世界领先的水平 内容的回复：
ACS的确是定位在高精密多轴运动控制这块。
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北京老周_2076

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发表于：2013-03-11 20:34:29
17楼
在机床应用上十分重要，特别是线轨丝杠连轴器机床上,
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朱juvie

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18楼

回复内容：

对： ACSJason 回复内容：对：饭桶一号关于              ... 内容的回复！

ACSJason，ServoBoost算法是不是写在了ACS控制器软件SPiiPlus MMI中？我刚接触ACS控制器。怎么调用这个算法？

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ACSJason

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发表于：2013-09-16 17:10:11
19楼

回复内容：

对： 朱juvie 回复内容：对： ACSJason  回复内容：对：饭桶... 内容的回复！

对于ServoBoost算法，ACS对客户是一对一支持的。

你可以联系ACS代理商工程师或者ACS中国工程师。

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onlylm2008

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20楼

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