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模拟量＋／－１０Ｖ控制高分辨率电机，带上负载运行，有咯吱声音 点击：602 | 回复：5



laijinhong_1

    
发表于：2012-04-26 15:18:35
楼主

现使用ＡＣＳ运动控制器，型号ＳＢ２１４ＳＡ，外接伺服驱动器和电机，电机分辨率很高，达到５０００００脉冲每圈，驱动器工作在＋／－１０Ｖ模拟量速度控制模式下．未接如ＡＣＳ控制器的时候，驱动器运转电机很平稳（带负载情况下），速度高的时候也无异常声音出来．当用ＡＣＳ控制器来控制电机时，负载情况下，ＰＩＤ参数增益放到很低的时候速度只要大一些（未到达１ＲＰＳ）都能听到电机发出咯吱咯吱的声音，想了很多办法都未得到解决．想知道是否理论控制上像这种高分辨率电机（假设机械出存在可允许的间隙情况下）带负载工作在模拟量控制模式下就会有这种现象发生，哪位有遇到过这种情况的，请指点指点！

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发表于：2012-04-28 01:51:10
1楼

我没用过ACS,但是你可以考虑增加微分环节.

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竹石

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发表于：2012-04-28 21:45:36
2楼

关掉积分，或者做积分限制

增加速度前馈，减小PID参数

提供转速对应的电压值，将你需要达到的最高转速对应的电压设定为9V，甚至9.5V。

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ACSJason

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发表于：2012-05-14 14:38:53
3楼
ACS控制器伺服算法采用的是串级控制算法，从内到外是电流环、速度环和位置环，如果通过+/-10V控制外部驱动器，那其驱动器要设置成力矩控制模式，控制器闭速度环和位置环。如果非要让驱动器工作在速度控制模式，那么就需要控制算法简化为PI控制，具体设置方法请咨询ACS的代理商或者应用工程师。
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gaishe

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发表于：2012-05-18 23:15:17
4楼
ACS的控制器没有微分环节，并且位置环只有P，速度环有P和I，你的驱动器，最好像ACSJason所说的，只用电流环。
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邹公

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发表于：2012-11-02 14:10:56
5楼

你说的现象我碰到过，这个问题是模拟量零漂造成的抖动，1.重新处理零漂；2.如果是闭环控制可以将模拟量输入增益（rpm/v）调低从而达到降低抖动的问题，但是不能调的过低了，否则速度上不去。

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SSI ļʱ