伺服开、停同步的精度与那些参数有关系？ 点击：502 | 回复：7
伺服开、停同步的精度与那些参数有关系？
刘志斌 发表于 2012/4/20 10:14:13
虹桥纺机
发表于：2012-04-17 22:22:23
请教刘志斌老师：三菱伺服器在速度控制时和变频器的精确同步启动和停止 用三菱FR-E540变频器和三菱MR-J2S伺服器，组成速度控制系统。变频和伺服器分别用两个模拟电压调定控制速度，变频输出频率调节范围：28HZ-50HZ，伺服电机速度调节范围：600-1200转/分。变频和伺服器都设定加速时间20秒、减速时间4秒。实际应用时，在变频和伺服的同步起动，在都调节到速度高时，精确同步基本正常。但是在停止时，调到高速时的同步停止，和调到低速时的同步停止，完全不一样。该如何解决调到高速时和调到低速时，同步精确停止的一致性呢？请刘志斌老师指点一二，多谢了！ 。
引用 虹桥纺机 的回复内容：
……但是在停止时，调到高速时的同步停止，和调到低速时的同步停止，完全不一样。该如何解决调到高速时和调到低速时，同步精确停止的一致性呢？请刘志斌老师指点一二，多谢了！ 。
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1、这个问题，你生活中就遇到过；
1）如急刹车；
2）重车急刹车与轻车急刹车；
3）例如火车进站、出站；
4）你要将钉子钉木板时，铁锤高速打下去才行，你将铁锤慢慢放上去就不行；
2、要工件、转子在很短的时间启动或停止，是很困难的：
1）当时间要求越短，越困难，是因为时间越短，作用动力就越大；
2）当时间短到瞬间完成时，力有多大？举例说，一个小鸟可以撞坏一架超音速飞机的机翼；
3、这在物理学上就是碰撞问题，我们把铁锤举高然后迅速落下，打到静止的钉子上时，会产生很大的打击力，把钉子打入木板；
4、所以在伺服的运动控制中，不要企图“工件、转子”在很短的时间启动或停止；
5、甚至要求“工件、转子”瞬间停止在指定位置上，或者要求“工件、转子”瞬间在指定位置上高速启动，都是不符合物理规律的要求；
6、要给“工件、转子”一个合理的加、减速时间；
7、有人宣扬国外的伺服能在多少毫秒能启动、停车，你真见过吗？谁都一样，外国人他也一样要给“工件、转子”一个合理的加、减速时间；
8、这里有一个定律叫冲量定理，作用力F×作用时间=运动体的惯量×速度变化，你可以计算一下，你的运动体速度变化时，时间要求多少时，相应的作用力是多大？
9、你就知道，你的要求合理还是不合理？
10、“如何解决调到高速时和调到低速时，同步精确停止的一致性呢？”，系统可以根据速度的高低不同，在速度高时根据减速时间，提前停车，提前量因速度高低不同而不同，因系统惯量不同而不同；
引用 虹桥纺机 的回复内容
……要求满足精确同步时，新型号还需增加设置一些参数？
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1、电流参数的设置，也就是力矩的大小；
2、加、减速时间的设置；
3、速度变化越大，电机力矩越大，电流越大，这个物理关系给你说清楚了；
4、你还要自己读说明书，理解说明书中个参数间的联系，或者联系、咨询厂家；
引用 虹桥纺机 的回复内容：谢谢刘老师指点，还有一点疑问：在速度控制时，用了伺服电机停车锁住功能后，电机惯量的数值设定用厂家默认值，和开、停同步的精度关联大吗？
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1、“电机惯量的数值设定用厂家默认值，和开、停同步的精度关联大吗？”，当然大！
2、四个因素：
1） 作用力F（或力矩）（电流的设置）；
2）作用时间（加减速时间）；
3）运动体的惯量（转动惯量）；
4）速度变化量；
3、它们之间的关系就是：
作用力F（或力矩）×作用时间（加减速时间）=运动体的惯量（转动惯量）×速度变化量
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