伺服响应的极限频率公式 点击：4691 | 回复：15
就快毕业了，贡献点伺服知识吧
对于一个运动控制系统，电机和负载的惯量和为J，电机输出额定力矩为Te，电机运行的力矩波动为△，位置反馈的精度为△theta（弧度），则伺服驱动器的极限响应频率wc（角频率）是：
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回复内容：
对：当时明月关于个人以为，这是太盲目绝对且不甚合理的结论~~~从控制理论的角度，先说两点个人理解：1> 讨论到响应频率的层面，伺服系统的延时绝对不可忽略，这是决定带宽频率的主要因素2> 速度环指令响应频率与惯量大小无关，干扰响应频率需分段来理解，高频部分才受限于惯量因素 内容的回复：
系统的延时来自于力矩环和位置反馈的延时，等级在1ms内，相对速度带宽是可以忽略的，实验的5.5KW平台的电流环12K，5个周期就稳定了，相比速度带宽几百hz足够了，光电编码器那只会更小的延时。惯量对系统的带宽影响很大，不然日欧美系都要识别惯量。
这是一个正确的理论值，公式的量纲一致，并且这个公式是极限值，就像低通滤波器，实际上永远达不到理想低通，而只能通过一阶、二阶来等效。
如果驳倒这个公式，最有利的方法是在所规定的条件下，能否把带宽调到这个频率之上，实际上这个工作会让你崩溃的，以PI控制为例，其极限是该公式的根号3分之一，PDFF的极限是根号2分之一。
回复内容：
对：wooly关于回复内容：对：当时明月关于个人以为，这是太盲目绝对且不甚合理的结论~~~从控制理论的角度，先说两点个人理解：1> 讨论到响应频率的层面，伺服系统的延时绝对不可忽略，这是决定带宽频率的主要因素2> 速度环指令响应频率与惯量大小无关，干扰响应频率需分段来理解，高频部分才受限于惯量因素 内容的回复：系统的延时来自于力矩环和位置反馈的延时，等级在1ms内，相对速度带宽是可以忽略的，实验的5.5KW平台的电流环12K，5个周期就稳定了，相比速度带宽几百hz足够了，光电编码器那只会更小的延时。惯量对系统的带宽影响很大，不然日欧美系都要识别惯量。 这是一个正确的理论值，公式的量纲一致，并且这个公式是极限值，就像低通滤波器，实际上永远达不到理想低通，而只能通过一阶、二阶来等效。 如果驳倒这个公式，最有利的方法是在所规定的条件下，能否把带宽调到这个频率之上，实际上这个工作会让你崩溃的，以PI控制为例，其极限是该公式的根号3分之一，PDFF的极限是根号2分之一。内容的回复：
楼主的公式从哪得来的？
只提一点：
像你帖子中描述的那样，
对于一个运动控制系统，电机和负载的惯量和为J，电机输出额定力矩为Te，电机运行的力矩波动为△，位置反馈的精度为△theta（弧度），则伺服驱动器的极限响应频率wc（角频率）是：
回复内容：
对：wooly关于这公式是理想情况下的极限公式呀，采样频率达不到、系统延时过大、摩擦力、力矩饱和什么的都不算理想，我推导这个公式的目的是极限就在那里，为了这个目标去不断奋斗和改善，但是这个极限永远达不到。其实稳定周期越少，噪音会越大。不要测麦信吧，至少得台达，有监控软件的回复内容：对：征关于回复内容：对：wooly关于回复内容：对：当时明月关于个人以为，这是太盲目绝对且不甚合理的结论~~~从内容的回复：
理想情况下， 这要看怎么理想了
举个极端的例子，同样的平台（按你主楼描述的那样）， 1ms控制一次和1小时控制一次， 带宽肯定是不一样的。
反过来说， 即便你知道那个极限公式推导出的带宽， 却不知道这个带宽跟实际中的那些因素有关，不知道通过什么途径来改善，漫无目的的“改善”后不知道能达到什么指标，那这个公式又有什么意义呢？
台达的没接触过， 不好评论。
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