请教:Galil B140 的切线跟踪指令是什么? 点击:1089 | 回复:13



napozhuan

    
发表于:2012-01-03 12:39:47
楼主
请教:Galil B140 的切线跟踪指令是什么?在Galil 的资料上看到有这个指令 比如 XY轴移动过程中,让 W轴控制刀片的方向,始终跟踪XY的切线方向,实现切割


楼主最近还看过



刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8248回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:28866
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2012-01-03 13:35:07
1楼

DMC-B140目前不支持这个功能,没有这个指令。

napozhuan

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:61
  • 注册:2011年10月13日
发表于:2012-01-03 14:10:39
2楼

多谢回复,另外请问如果没有这样的指令,类似切割机这样的应用,需要一轴跟踪XY轴的切线,似乎很难实现

有什么替代的实现方法吗

 

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8248回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:28866
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2012-01-05 09:15:18
3楼
我能想到的办法就是将第三轴的运动与XY一起规划,做成3轴的插补。

napozhuan

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:61
  • 注册:2011年10月13日
发表于:2012-01-07 15:20:27
4楼

多些回复,用电子凸轮功实现切线的方向跟踪有没有问题,

用Galil 这样的控制器,插补运算都是在控制器中完成,上位机能实现3轴的插补规划吗?

 

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8248回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:28866
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2012-01-12 15:05:35
5楼

电子凸轮应该是有问题的,至少我没想到要如何实现。

我没想到有什么不可能,没理解您的问题。

napozhuan

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:61
  • 注册:2011年10月13日
发表于:2012-02-12 20:48:21
6楼

多谢刘版主的热心

我用手上的 DMC B140-M 试了一下,发现 TN 这个指令做圆的切线跟踪可以用,但是直线跟踪,运行有点奇怪

VM ABC

TN 22,0

CR 10000,0,180

VE 

BGS

上面的代码可以正常使用

 但是下面的代码 中增加了一个 PR的指令,发现执行时,控制器直接掉线,IP 没连接了,控制器必须重新上电才能重新连接

VM ABC

TN 22,0

PR 10000,10000 // 增加的这条指令会导致控制器掉线

CR 10000,0,180

VE 

BGS

现在比较糊涂,这个TN 指令在 B140 上是否可用,我做的是个刀片切割的应用,这个TN的指令比较重要,

如果TN在B140 上的支持不完整,是否可以通过升级 固件的方法完善,

如果还不行,是否需要替代成其他的控制器型号

 

 

napozhuan

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:61
  • 注册:2011年10月13日
发表于:2012-02-12 20:56:27
7楼

刘版主,

我现在做的项目是一个刀片切割材料的应用,XY 控制平台定位, Z 控制刀片的旋转

类似这个东西

 http://www.hudong.com/wiki/%E7%94%B5%E8%84%91%E5%8D%A1%E7%BA%B8%E6%9C%BA

要点就是 Z 轴的刀片方向要始终指向 XY 的切线方向,保证刀片不会被折断,所以在直线和圆弧运动中需要 TN 这样的切线跟随指令

 

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8248回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:28866
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2012-02-13 19:19:50
8楼

B140确实不能使用TN指令,就是因为会造成控制器"死机".目前还不能通过升固件的方式来解决.

napozhuan

  • 精华:0帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:1帖 | 6回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:61
  • 注册:2011年10月13日
发表于:2012-02-14 20:23:46
9楼

多谢刘版主的热心

看来只好想想其他办法了


3W,留印无痕

  • 精华:0帖
  • 求助:1帖
  • 帖子:2帖 | 2回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:849
  • 注册:2017年12月29日
发表于:2018-03-01 10:56:39
10楼

有哪位大神有类似的解决方法吗?我也找切向跟随控制。有成功的,私信哦!

刘岩利

  • [版主]
  • 精华:2帖
  • 求助:0帖
  • 帖子:20帖 | 8248回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:28866
  • 注册:2005年3月09日
发表于:2018-03-02 11:01:54
11楼

目前的DMC-B140已经可以实现切线跟踪,之前TN指令的BUG早就修复了。

Tiger周

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:15帖 | 34回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:58
  • 注册:2014年5月27日
发表于:2018-03-08 16:03:52
12楼

我在2013年同样遇到了切线跟踪问题,一开始也打算用TN实现,虽然功能实现了,但是效果不佳。 后来采用了XY和Z三轴插补方式来实现角刀跟随,效果非常好,运行非常平稳,且可以在不同的特征点配以特殊功能。

Tiger周

  • 精华:0帖
  • 求助:2帖
  • 帖子:15帖 | 34回
  • 年度积分:0
  • 历史总积分:58
  • 注册:2014年5月27日
发表于:2018-03-08 16:05:43
13楼

不过要事先规划计算各特征点处的角度,写个专门的函数就行了


SSI ļʱ