本人最近在用安川电机做一个PID控制。

遇到的问题：速度模式下，模拟板发下去的电压代表1250转每分钟，码盘一转反馈16384个脉冲，采样码盘1S的脉冲应该是1250/60*16384=N.  

结果我采回来的只有N/2。

还有个狗血的问题，FPGA已经帮我做了四倍频，也就是码盘输出1个脉冲，我应该能接收到4个。。。。这样子算了下我只能收到1/8的脉冲，怎么回事。