步科伺服一个方向转动的跟随多圈后的累积误差怎么纠正-专业自动化论坛-中国工控网论坛

步科伺服一个方向转动的跟随多圈后的累积误差怎么纠正点击：2262 | 回复：9

hdlzl1982

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发表于：2011-09-05 19:46:02

楼主

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波恩

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发表于：2011-09-06 08:49:13

1楼

减速机间隙形成的机械误差不会造成多圈累计，除非连轴节松脱。

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发表于：2011-09-06 08:51:37

2楼

累计误差不是减速机间隙之类造成的，你的机构是什么样的，辊带动纸张？如果误差小每一圈纠一下肯定有用

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笨鳥慢飛

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发表于：2011-09-06 13:10:18

3楼

同方向減速機沒間隙最有可能是滾輪的圓周長有誤差

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szsde2010

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发表于：2011-09-09 14:52:44

4楼

换向才会存在，如果一直是一个方向，误差不应该有

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hdlzl1982

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发表于：2011-10-15 10:16:53

5楼

?????????????????????

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波恩

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发表于：2011-10-15 11:35:28

6楼

按减速机的输入轴转一圈，规划输出轴侧的脉冲当量，由于电机每转反馈脉冲数×减速比，比如10000*7/31，不能整除，难免舍入误差的累计。
反之按减速机的输出轴转一圈规划脉冲当量，由于电机每转反馈脉冲数×减速比的倒数，比如10000*31/7，还是不能整除，仍旧难免舍入误差的累计。

这里，7/31的减速比纯粹是虚拟的，为了说明问题而已。

如果减速比是8/31，则前者还是不能整除，舍入误差累计不能豁免；后者却可以整除，即输出轴转一圈，电机需要转10000/8*31＝1250*31个脉冲，以此或许可以避免舍入误差累计。

即便是7/31这种减速比，令输出轴转7圈，电机需要转10000*31个脉冲，输出轴转7整圈，输入轴恰好转31整圈，以此或许也就可以避免舍入误差的累计了。

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hdlzl1982

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发表于：2011-10-15 14:26:19

7楼

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!11

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波恩

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发表于：2011-10-15 17:16:41

8楼

不是必须让设备转31整圈，而是以输出轴转7整圈，即输入轴转31整圈所需的脉冲数，结合设备的传动需求，核算脉冲当量，这样做的结果是31圈之内虽然仍有舍入误差，但每31圈可以自动消除误差，误差不会随着轴单向转下去而无限制地累计下去。

照此，如果不重新核算脉冲当量，而是考虑补偿，也可以是每31圈一补，因为这样做下来的补偿值理论上是定值，否则，31圈之内的每一圈所需的补偿值都不一样。

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发表于：2011-10-17 08:41:04

9楼

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