可能
伺服低速运行不是匀速?
想让伺服运行在最低5RPM最高3000RPM。速度模式。
当伺服电机速度低到每个采样周期采集到脉冲小于1个时。伺服电机运行是什么样的状态?
假如在某一速度5个采样周期采集到一个脉冲。那是不是说速度在这5个采样周期不是稳定的,但5个周期1个冲平均下来每个周期还是1/5个脉冲?象步进电机一样的步进模式。
还是大范围的震荡?不能正常运行?
此时伺服的偏差大约在什么范围?
波恩
追求低速均匀性,高反馈分辨率是基础。如果每个采样周期采集到脉冲小于1个时,就意味着采不到脉冲的调节周期已事实上处于开环运行状态。
低速度时速度的均匀性可以不要求。只要求和低速匀速情况比较,偏差的位置不要太大。
与其说要求度的均匀性不如说与规划的位置-时间曲线的重合性
象上面的举例假如在某一速度下理论上5个采样周期采集到一个脉冲。我不管在这5个周期内速度是不是均匀的。哪怕象步进电机一样运行只要5个周期有一个脉冲,我就能接受,我就担心会不会有震荡?如5 个周期走5个脉冲。后面有很多周期又不走了
低速下如果按位置模式。效果会好很多么?
刘志斌
“当伺服电机速度低到每个采样周期采集到脉冲小于1个时。伺服电机运行是什么样的状态?”
1、既然是脉冲电流,电机的速度当然是脉冲式的步进;
2、这也奇怪?这也是高分辨率的问题?
braverider
一个在国内卖的很好的日系知名编码器品牌的代理商去一个很著名的国内数控系统厂商那儿推广刚在国内市场推出的单圈20位和23位高反馈分辨率编码器,该数控厂商的技术人员以对于用户的机械精度而言如此高的分辨率毫无意义为由拒绝了,如果这只是借口,倒也罢了!如果真这样认为,就可悲了!
如果分辨率不变,位置模式下不会更好,毕竟模式下会有±1个脉冲的调节,除非楼主的应用不在乎。
luedong
征
cyq850815
低速运转 伺服会采用T法测速,输入速度只要是匀速,是比较平滑的。但是太低的话,有时候会检测认为停机,也许会断续运动。这个太低就看厂家怎么设置了
力川电气
2500线编码器,伺服器的低速和刚性,是鱼和熊掌不可兼得也。
onlylm2008
算法只能优化,或多或少有他的应用缺陷。
个人觉得: 提高分辨率是大趋势,看看日本和其国外公司他的。
armardu