伺服低速运行不是匀速? 点击:2359 | 回复:18



可能

    
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发表于:2011-07-04 09:27:07
楼主

伺服低速运行不是匀速?

想让伺服运行在最低5RPM最高3000RPM。速度模式。

当伺服电机速度低到每个采样周期采集到脉冲小于1个时。伺服电机运行是什么样的状态?

假如在某一速度5个采样周期采集到一个脉冲。那是不是说速度在这5个采样周期不是稳定的,但5个周期1个冲平均下来每个周期还是1/5个脉冲?象步进电机一样的步进模式。

还是大范围的震荡?不能正常运行?

此时伺服的偏差大约在什么范围?

 




波恩

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发表于:2011-07-04 10:13:32
1楼

追求低速均匀性,高反馈分辨率是基础。如果每个采样周期采集到脉冲小于1个时,就意味着采不到脉冲的调节周期已事实上处于开环运行状态。

可能

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发表于:2011-07-04 10:51:01
2楼

低速度时速度的均匀性可以不要求。只要求和低速匀速情况比较,偏差的位置不要太大。

与其说要求度的均匀性不如说与规划的位置-时间曲线的重合性

可能

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发表于:2011-07-04 10:57:16
3楼

象上面的举例假如在某一速度下理论上5个采样周期采集到一个脉冲。我不管在这5个周期内速度是不是均匀的。哪怕象步进电机一样运行只要5个周期有一个脉冲,我就能接受,我就担心会不会有震荡?如5 个周期走5个脉冲。后面有很多周期又不走了

低速下如果按位置模式。效果会好很多么?

刘志斌

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发表于:2011-07-04 11:28:26
4楼

“当伺服电机速度低到每个采样周期采集到脉冲小于1个时。伺服电机运行是什么样的状态?”

1、既然是脉冲电流,电机的速度当然是脉冲式的步进;

2、这也奇怪?这也是高分辨率的问题?

刘志斌

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发表于:2011-07-04 11:29:23
5楼
3、电流不连续,速度不连续!

braverider

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发表于:2011-07-04 14:21:25
6楼
引用可能 的回复内容:

低速下如果按位置模式。效果会好很多么?



低速下按位置模式控制也需要你有一个高分辨率的反馈,不过这个反馈一般要安装到主轴上,再加上减速机,位置环反馈要求的分辨率会比伺服速度环还要高。

波恩

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发表于:2011-07-04 15:02:01
7楼

一个在国内卖的很好的日系知名编码器品牌的代理商去一个很著名的国内数控系统厂商那儿推广刚在国内市场推出的单圈20位和23位高反馈分辨率编码器,该数控厂商的技术人员以对于用户的机械精度而言如此高的分辨率毫无意义为由拒绝了,如果这只是借口,倒也罢了!如果真这样认为,就可悲了!

 

如果分辨率不变,位置模式下不会更好,毕竟模式下会有±1个脉冲的调节,除非楼主的应用不在乎。

luedong

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发表于:2011-07-04 16:19:26
8楼
编码器精度满足要求就够了!没必要过分追求高精度。 低速时如1RPM,几个控制周期采样到一个脉冲,电机也是连续转动的,PMSM跟步进截然不同!不要用步进的思路来理解伺服!

luedong

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发表于:2011-07-04 16:25:30
9楼
简单的测试方法,拿个尺子(长度3 0厘米)横搁在电机轴面上,让电机1RPM带动尺子转,你看一下尺子末端轨迹是不是连续就行了。用2500线的编码器,好的伺服,尺子末端轨迹连续。

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发表于:2011-07-04 16:33:55
10楼
楼上的方法可行,我们都是这么简单凭感觉测的。1RPM时,空载转动时看不出停顿,这个要求在2500线的编码器下很容易满足,并不难!当然有的烂电机是怎么调也调不好,要2RPM或者3RPM才能做到! 至于高精度编码器,这个真看精度要求。国内的机械设备做的不好,例如丝杠等的机械设计误差已经高于2500线时的1个脉冲对应的精度了,用高精度编码器就是浪费了!

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发表于:2011-07-04 16:47:38
11楼
速度环0.5毫秒,2500线编码器,一个速度环读到一个脉冲时电机速度为12RPM。也就是说,1RPM时,12个速度环采到一个编码器脉冲,在这种情况下,电机1RPM可以转的很平稳。这个我实际做的伺服动器带珠海运控电机,空载情况下我测过。到0.5RPM,速度还算平稳!如果带恒转矩负载,转矩一直恒定时,电机会转的更平稳!

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发表于:2011-07-04 16:56:04
12楼
对测速和编码器的精度这个问题我持保留意见。速度是位移对时间的变化,受时间刻度的影响,不能单纯的说上面例子中测速精度就是12RPM。简单的说,延长时间刻度就会提高测速精度,只不过控制算法中需要考虑这个时间滞后的影响,然后进行算法上的补偿!

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发表于:2011-07-04 17:00:48
13楼
实践也证明,算法上可以使电机平稳的运行在低速,如1RPM。但速度再低的话,可能受影响的因素就更多,不仅仅是编码器精度,还有AD精度、电机等。

cyq850815

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发表于:2011-07-04 18:24:43
14楼

低速运转 伺服会采用T法测速,输入速度只要是匀速,是比较平滑的。但是太低的话,有时候会检测认为停机,也许会断续运动。这个太低就看厂家怎么设置了

力川电气

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发表于:2011-07-04 21:11:18
15楼

2500线编码器,伺服器的低速和刚性,是鱼和熊掌不可兼得也。

onlylm2008

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发表于:2011-07-05 11:01:12
16楼

算法只能优化,或多或少有他的应用缺陷。

个人觉得: 提高分辨率是大趋势,看看日本和其国外公司他的。

cyq850815

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发表于:2011-07-05 18:10:04
17楼
呵呵,没错,算法是靠硬件支撑的,高精度当然要靠高分辨率编码器保证。

armardu

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发表于:2012-03-23 14:12:06
18楼
回复内容:
对:征关于对测速和编码器的精度这个问题我持保留意见。速度是位移对时间的变化,受时间刻度的影响,不能单纯的说上面例子中测速精度就是12RPM。简单的说,延长时间刻度就会提高测速精度,只不过控制算法中需要考虑这个时间滞后的影响,然后进行算法上的补偿! 内容的回复:

大哥,能不能详细介绍一下做速度环时,低速的算法呢

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