最近在用PID控制气压，用增量式 voltage=Kp*(e_k1-e_k2)+Ki*(e_k1)+Kd*(e_k1-2*e_k2+e_k3)+voltage; 现在我得到一个PID参数是这样的，上升和下降时间很快，但是有第一次很大的超调量。而我要得到的结果是，上长升是一个抛物物慢慢接近设定值而下降速度很快。但是问题来了，由上增大P，超调没了，但是下降速度很慢，如果改进啊，这PID参数如何整定啊，试过积分分离，不太行！

还有就是只用比例调整时，气压值也不是一直靠近设定值，而是振荡的往上靠近设定值。用网上的那种设定方法，减小Kp降低超调量，我正好相反，增大Kp减小超调量