刚刚接触运动控制器，有些问题跟大家请教一下。目前做一个东西，希望对伺服电机动作实现实时的闭环控制，具体如下：利用外部信息产生实时的位移和速度信号，给入控制器进行控制，但是这样就希望可以实时的取得电机的位移值和速度值反馈到输入端构成闭环，也就是说希望取到编码器实时的数值，请问可以实现么？是否在主cpu和运动控制cpu中有专门的寄存器可以显示，希望大家帮助解答一下，不胜感激！！