安川伺服：位置环增益的单位1/S,速度环增益的单位Hz-专业自动化论坛-中国工控网论坛

安川伺服：位置环增益的单位1/S,速度环增益的单位Hz 点击：6989 | 回复：3

哈城夜幕

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发表于：2009-06-20 15:06:54

楼主

两个问题：

1. 1/S不就是Hz吗，为何要标得不一样？

2. 增益是一个乘算的系数，应该是没有单位的，为何与时间挂上了沟？

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波恩

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发表于：2009-06-20 16:43:22

1楼

因为阶次，位置环的输出是速度环的指令，即速度指令＝位置偏差×位置环增益，增益带上1/s的量纲，这个等式就完整了。

至于速度环增益的单位，实际上是一个颇为复杂的问题，因为速度环的输出是电流环的指令，在伺服算法中一般把电流环的控制结果等价于力矩控制，而按照阶次看，速度环的输出是加速度，这样一来，量纲还是1/s，而力矩与加速度之间毕竟还差一个惯量。为了简单起见，把速度环增益的量纲1/s写为Hz，这在量纲传递上并没问题。

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葳蕤傲雪

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发表于：2017-05-02 09:25:42

2楼

从位置（环）、速度（环）及电流（环）的关系上说，个人认为这样理解是合理的。但从控制系统原理上说，正如您所说，一般速度环调节器的输出是力矩，或者电流，实质上速度环的增益的量纲并不是Hz。因此，个人认为安川公司这样写只是为在阐述“伺服增益调整”这一问题时方便客户理解，但伺服增益的实际量纲并非如此。因为安川公司伺服驱动系统偏重于方便客户应用，并不像西门子伺服驱动系统的对客户的开放性强，使得客户可以根据自己特定的对象进行灵活自由的调整。

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Yaskawa_MP

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发表于：2017-05-05 09:12:49

3楼

求传递函数后，出来的系数就是这个量纲了，所以单位上具体物理意义很难理解了。

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