目前模糊PID控制器的设计主要涉及两个方面的内容：① 模糊控制器和常规PID的混合结构；② 常规PID参数的模糊自整定技术。前者是根据不同的条件和要求分段用不同的模态进行控制，即当误差大于某一个阈值时，用比例控制，以提高系统的响应速度，加快响应过程；当误差小于某一阈值时，切换转入模糊控制，以提高系统的阻尼特性，减小响应过程的超调；当误差达到平衡点附近时，采用PI控制，利用其积分作用的特点最终消除误差。后者利用模糊控制器对PID控制器进行PID参数的在线自整定，其实现过程是：先找出PID三个参数和误差与误差变化率之间的模糊关系，在运行中通过不断检测误差和误差变化，再根据模糊控制原理对上述三个参数进行在线修改，以满足不同误差和误差变化时对控制器参数的不同要求。