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发表于：2007-09-08 10:38:00
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安川数字交流伺服调试说明书
1
目 录
1. 安川连接示意图
2. 通电前的检查
3. 通电时的检查
4. 安川伺服驱动器的参数设定
5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整
安川数字交流伺服调试说明书
2
1. 安川连接示意图
L1
L2
L3
L1C
L2C
B1
B2
U
V
W
伺服电机
伺服驱动器
CN2
CN1
至数控系统
三相200V
单相200V
编码器
编码器反馈电缆
A
B
C
D
1
2
重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端
安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种
情况，不在安川的保修范围！）
安川数字交流伺服调试说明书
3
2. 通电前的检查
1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
A．SGMGH 电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
B．SGMGH 电机 0.5KW-4.4KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
刹车电源 E
刹车电源 F
刹车电源为: DC90V (无极性)
C. SGMGH 电机5.5KW-15KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
电机制动器插头
刹车电源 A
刹车电源 B
刹车电源为: DC90V (无极性)
注: 1.相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。
安川数字交流伺服调试说明书
4
2）确认安川伺服驱动器CN2 和伺服电机编码器联接正确,
接插件螺丝拧紧。
3）确认伺服驱动器CN1 和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
3．通电时的检查
1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4．安川伺服驱动器的参数设定
安川伺服驱动器参数,操作方法如下:（1)参数密码设定;
（2)用户参数和功能参数的设定;
1）参数密码设定
为防止任意修改参数，将“Fn010”辅助功能参数，设定：
· “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功
能“FnXXX”参数。
· “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功
能“FnXXX”参数。
安川数字交流伺服调试说明书
5
·操作方法：
A.按下MODE/SET 键 MODE/SET
键 ,进入如下显示页面
B.按 键键
或
选择“Fn010”。如下：
C. 按 DATE/
键 一秒钟以上,显示“Fn010”中当前的数值:
D.按 键键
或
修改参数为:“ P.0001 ” 。
E.按住, MODE/SET
键 ,显示器显示: “donE” ”,当显示器有
一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“P.0001”。
F. DATE/
键显示器显示返回到:
2) 用户参数和功能参数的设定方法
安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种, 参数号
范围为: Pn000～ Pn601;当各参数号的参数内容显示为“XXXXX”
时,为用户参数; 当各参数号的参数内容显示为“n.XXXX”时,为
功能选择参数。
安川数字交流伺服调试说明书
6
·操作方法：
A.按下MODE/SET 键 MODE/SET
键 ,进入如下显示页面:
*参数号:100 号
(按键键
或
键,可选择想要修改的参数号)
B.按 DATE/
键 一秒钟以上,显示参数号“Pn100”中当前的参
数值,显示如图: (用户参数)
或显示如图: (功能选择参数)。
C.按DATE/
键键,选择要修改的数值位置。
D.用键键
或
键,变更数值。如：“40”改为“100”
E.按下DATE/
键键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。
F.按下DATE/
键键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号
“Pn100”页面。
安川数字交流伺服调试说明书
7
3）安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
参数表
参数号 参 数 设置值 功 能
Pn000 功能选择 n.0010 n.0010
设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲
输入方式
功能选择
n.0101
n. 0101
“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)
(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202 电子
齿轮比
(分子)
需计算
Pn203 电子
齿轮比
(分母)
需计算
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法
如下：
参数202 号 编码器条纹数(32768)X4
———— = —————————————
参数203 号 丝杠螺距×带轮比×1000
(以上,分子、分母数值可约分成整数）；
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：
CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)。
2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,
则以上计算公式中,分母还应乘以2，
即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2
Pn50A 功能选择 n.8100 n.8 1 0 0
使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548 n.6 5 4 8
伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F 功能选择
（当电机
带刹车时
需设置）
n.0200 n.0200
伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作
控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
安川数字交流伺服调试说明书
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Pn506
伺服关时
，在电机
停止情况
下，刹车
延时时间
根据具
体要求
设定
注:设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为“0”。
（当电机带刹车时需设置）
Pn507 伺服关时
，电机在
转动情况
下，刹车
开始参数
根据具
体要求
设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于
此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。
设定单位以“转”为单位。
出厂时设为“100”。
（当电机带刹车时需设置）
（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
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目 录
1. 安川连接示意图
2. 通电前的检查
3. 通电时的检查
4. 安川伺服驱动器的参数设定
5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整
安川数字交流伺服调试说明书
2
1. 安川连接示意图
L1
L2
L3
L1C
L2C
B1
B2
U
V
W
伺服电机
伺服驱动器
CN2
CN1
至数控系统
三相200V
单相200V
编码器
编码器反馈电缆
A
B
C
D
1
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重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端
安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。（此种
情况，不在安川的保修范围！）
安川数字交流伺服调试说明书
3
2. 通电前的检查
1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：
A．SGMGH 电机，不带刹车制动器的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
B．SGMGH 电机 0.5KW-4.4KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
刹车电源 E
刹车电源 F
刹车电源为: DC90V (无极性)
C. SGMGH 电机5.5KW-15KW，带刹车制动器电机的连接：
伺服驱动器 电机插头
U A
V B
W C
接地 D
电机制动器插头
刹车电源 A
刹车电源 B
刹车电源为: DC90V (无极性)
注: 1.相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。
安川数字交流伺服调试说明书
4
2）确认安川伺服驱动器CN2 和伺服电机编码器联接正确,
接插件螺丝拧紧。
3）确认伺服驱动器CN1 和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
3．通电时的检查
1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V 范围内。
建议用户选用380V/200V 的三相伺服变压器。
2）确认单相辅助电路输入电压在200V-220V 范围内。
4．安川伺服驱动器的参数设定
安川伺服驱动器参数,操作方法如下:（1)参数密码设定;
（2)用户参数和功能参数的设定;
1）参数密码设定
为防止任意修改参数，将“Fn010”辅助功能参数，设定：
· “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功
能“FnXXX”参数。
· “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数，及部分辅助功
能“FnXXX”参数。
安川数字交流伺服调试说明书
5
·操作方法：
A.按下MODE/SET 键 MODE/SET
键 ,进入如下显示页面
B.按 键键
或
选择“Fn010”。如下：
C. 按 DATE/
键 一秒钟以上,显示“Fn010”中当前的数值:
D.按 键键
或
修改参数为:“ P.0001 ” 。
E.按住, MODE/SET
键 ,显示器显示: “donE” ”,当显示器有
一秒钟的闪烁时,设定完成，显示返回到“P.0001”。
F. DATE/
键显示器显示返回到:
2) 用户参数和功能参数的设定方法
安川伺服驱动器参数有用户参数和功能参数二种, 参数号
范围为: Pn000～ Pn601;当各参数号的参数内容显示为“XXXXX”
时,为用户参数; 当各参数号的参数内容显示为“n.XXXX”时,为
功能选择参数。
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6
·操作方法：
A.按下MODE/SET 键 MODE/SET
键 ,进入如下显示页面:
*参数号:100 号
(按键键
或
键,可选择想要修改的参数号)
B.按 DATE/
键 一秒钟以上,显示参数号“Pn100”中当前的参
数值,显示如图: (用户参数)
或显示如图: (功能选择参数)。
C.按DATE/
键键,选择要修改的数值位置。
D.用键键
或
键,变更数值。如：“40”改为“100”
E.按下DATE/
键键，一秒钟以上，数据显示闪烁，并被保存。
F.按下DATE/
键键，一秒钟以上，显示返回到显示参数号
“Pn100”页面。
安川数字交流伺服调试说明书
7
3）安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数
(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
参数表
参数号 参 数 设置值 功 能
Pn000 功能选择 n.0010 n.0010
设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲
输入方式
功能选择
n.0101
n. 0101
“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)
(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202 电子
齿轮比
(分子)
需计算
Pn203 电子
齿轮比
(分母)
需计算
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法
如下：
参数202 号 编码器条纹数(32768)X4
———— = —————————————
参数203 号 丝杠螺距×带轮比×1000
(以上,分子、分母数值可约分成整数）；
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：
CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)。
2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,
则以上计算公式中,分母还应乘以2，
即： 丝杠螺距×带轮比×1000×2
Pn50A 功能选择 n.8100 n.8 1 0 0
使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548 n.6 5 4 8
伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F 功能选择
（当电机
带刹车时
需设置）
n.0200 n.0200
伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作
控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
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Pn506
伺服关时
，在电机
停止情况
下，刹车
延时时间
根据具
体要求
设定
注:设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为“0”。
（当电机带刹车时需设置）
Pn507 伺服关时
，电机在
转动情况
下，刹车
开始参数
根据具
体要求
设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于
此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。
设定单位以“转”为单位。
出厂时设为“100”。
（当电机带刹车时需设置）
（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
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