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伺服电机的位置模式
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sunfu
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发表于:2007-05-26 10:51:00
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sunfu
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发表于:2007-05-26 10:55:00
1楼
同志们好:
刚开始学习servo motor 用的是panasonic的servo motor.在位置模式下,只要调整脉冲的频率和数量旧可以调整速度与位置,请问这个是如何实现的呢,着不是变成了step motor了么。
还有,这个电机是PMSM么
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发表于:2007-05-26 11:28:00
2楼
“不是变成了step motor了么”———确实如此,所以不少欧系伺服厂商戏称此类日系伺服为“那也算伺服,不过是步进电机罢了”,其实这种蔑视也有对也不对。此类脉冲串接口的伺服沿袭了步进电机时代接口简单,控制容易的优点,虽然舍弃了作为伺服的某些优势,但是对于用户,尤其是低端用户,或已经习惯于使用步进电机的升级用户而言,也带来了很多方便和成本优势。
至于如何“只要调整脉冲的频率和数量旧可以调整速度与位置”,这种伺服实际上是脉冲比较型的位置闭环系统,因为给定脉冲数量,就可以确定行走的位置,这不难理解。而脉冲的频率,也就是单位时间内的脉冲数量则恰好是行走的速度。就是这样!
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发表于:2007-05-26 14:13:00
3楼
谢谢楼上如此迅速的回复.
我想从原理上理解这种电机的控制,请问可以推荐一下哪本书有实际应用的介绍,或者给出相关贴子的link..从图书馆拿到的几本伺服电机的书,介绍的多是原理.
另外,这种电机的编码器也应该可以我自己引出来,把位置闭环做在控制器上面,也应该可以关掉驱动器的位置闭环吧.
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发表于:2007-05-26 14:17:00
4楼
并且,好奇这个输入脉冲和编码器输出脉冲是如何做比较的呢,如果他们的频率不同的话,应该是驱动器内部有一个counter..
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刘岩利
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发表于:2007-05-27 08:46:00
5楼
“应该是驱动器内部有一个counter..”
当然。
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发表于:2007-05-27 10:40:00
6楼
“我想从原理上理解这种电机的控制”,其实就这种伺服系统的控制方式而言,其内环控制与传统的伺服控制原理是一样的,也许具体手段有所不同,无非就是数字速度环和数字电流环控制,这些在经典的书籍中都可以找到。
其外环控制,也就是位置环,正如楼主推测的,内部存在这至少两套计数器,一套计数指令输入脉冲,一套计数编码器反馈脉冲。
多数这种伺服驱动的电机编码器信号也可以引出,以便把位置闭环做在控制器上面,此时应该把伺服驱动置于速度模式,而非位置模式,由上位控制器输出模拟速度指令,控制伺服,完成位置闭环。
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