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请大家介绍各自用过的不同品牌伺服驱动的典型三环响应 点击：868 | 回复：8



酒月

    
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发表于：2007-05-04 18:08:00
楼主
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波恩

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发表于：2007-05-05 11:44:00
1楼
具体品牌的，其实可以查阅厂家手册。

就个人经验而言，泛泛的概念是：位置环30到50Hz～有限的几百Hz，速度环200～300Hz到近千Hz，电流环2KHz以上。

具体情况，依电机大小，惯量高低，驱动器性能而有所差异，甚至差别较大。
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酒月

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发表于：2007-05-05 14:26:00
2楼
抛砖引玉,我自己先顶一下,也希望大家不啬交流,谢谢!
我用过的Rexroth驱动器:
电流环:16kHz => 62.5uS
速度环:8 kHz =>  125uS
位置环:4 kHz =>  250uS
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波恩

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发表于：2007-05-06 20:10:00
3楼
“酒月”所列出的力士乐驱动指标应该是三环控制的刷新率（周期），而非响应。实际响应必然低于控制周期。
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Sigma

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发表于：2007-05-06 21:06:00
4楼
请问下   酒月   电流环:16kHz => 62.5uS
速度环:8 kHz =>  125uS
位置环:4 kHz =>  250uS
   这里的时间指的是什么  采样周期嘛  or 运算周期
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酒月

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发表于：2007-05-06 22:32:00
5楼
容我落实一下，但是如果计算速度做够快的话，也就是在一个采样周期内可以完成一次计算的话，响应时间完全可以和采样周期一致。
这个响应的时间不应混同于积分时间。
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叫我小白

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发表于：2007-05-07 08:20:00
6楼

包米勒产品的三环刷新时间均为125us。响应时间不知道。应该比刷新时间大得多。
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波恩

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发表于：2007-05-07 17:48:00
7楼
“响应时间完全可以和采样周期一致”理论上如此，但实际系统往往有滞后，所以响应带宽通常低于刷新周期直接对应的频率，而且这实际情况也是符合采样定理的。
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舒文锋

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发表于：2007-05-08 10:43:00
8楼
    “响应时间完全可以和采样周期一致”

您还得看机械负载的特性，电流有输出不等于机械在同时间有动作，（最大电流＝最大扭矩）/转动惯量＝最大加速度，
t＝（速度变化/最大加速度）
你的速度指令阶跃无论如何也不能避过这个时间。再说了，实际中并不一定出最大电流啊。
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