松下交流伺服马达上电后锁不住-专业自动化论坛-中国工控网论坛

松下交流伺服马达上电后锁不住点击：4349 | 回复：18

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发表于：2006-05-08 07:24:00

楼主

各位高手，我这边的伺服马达上电后，用手可以转动。可以回原点，但是速度比较迟缓，回到原点后马达还是锁不住，用手可以轻易转动。另外马达用手动控制盘操作时，在低速和高速下都可以动作，但速度明显很迟缓，马达动作比较吃力。

现在我分析是马达本身的问题，大家帮我看下啊。

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入门小子

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发表于：2006-05-08 08:51:00

1楼

是不是你驱动器参数的原因,有调整过参数吗?
你说的可以轻松转动感觉是你的KP值给的很小.刚性很弱.
后面"速度明显迟缓"不太理解是个什么现象.不知道是什么原因了.没碰到过.还请其他师傅来说说.

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xiaguan166

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发表于：2006-05-08 11:58:00

2楼

   驱动器应该没问题,我换过了同型号的驱动器.

   正常情况下,马达动作是很快的,现在就很慢,迟缓,感觉没力量.

   我想问的是,马达的编码器如果有问题,马达也会锁不住吗?

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xiaguan166

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发表于：2006-05-08 11:58:00

3楼

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ly_alen

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发表于：2006-05-08 14:53:00

4楼

同意刚性太小的说法：）再调一下PID吧

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入门小子

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发表于：2006-05-08 15:39:00

5楼

如果编码器有问题的话,根据闭环控制的结果应该锁不住,如果方向反掉马达还可能会飞车.总感觉是你给参数造成的.你输入量是怎么给的?
(如果有备用的)你再拿套正常的,把电机接到正常的驱动器,把驱动器接上正常的电机,看看到底是哪个出了问题.看看两套驱动器的参数是不是一样.你要是怀疑是马达编码器出了问题可以只把编码器线接好(马达不上电,手动转动),想办法看编码器的信号正常不正常.

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流氓笨笨

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发表于：2006-05-08 15:57:00

6楼

正常的情况下
是你的驱动器设置参数不对
刚性设置的比较小
请问你自动增益调整还是手动呢
PR20 21 22   的参数是多少呢
如果有问题可以电话  联系我 021 63577504 转385 安

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沈阳老宋

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发表于：2006-05-08 19:24:00

7楼

你的位置增益不够，你的供货商不给你提供技术支持吗？如果我给你提供日本富士的伺服，提供技术支持，价格与松下A4一样，性能只能比A4高，不会比A4低，你是否愿意在以后的产品里，更换伺服电机？

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xiaguan166

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发表于：2006-05-08 19:35:00

8楼

  在此多谢各位的热心指教!

  我这边主要是设备维护,并不是伺服系统开发,所以具体参数的调教不很清楚.
  原先设备是正常的,突然就出现了这种情况,所以参数应该没问题,现在主要是确定驱动器或是马达出了问题,抑或是线路的故障引起的.
  我对于马达自锁的原理不很清楚,正常情况下,只要伺服马达加电,它就会锁住,用手是转不动的.在有指令的情况下,它才会动作,但现在是加电后,它锁不住.但是操作指令它还可以完成,只是速度慢了很多.

  真是搞不懂了.

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入门小子

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发表于：2006-05-08 20:27:00

9楼

如果是这样，你先查下线.接触有没问题.(有没松动,虚接)
如果条件允许然后按我上面的方法找出到底是哪个出了问题.然后把出了问题的换掉.先让设备正常起来.(这个是你的主要工作吧~)然后在分析是怎么回事.

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刘岩利

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发表于：2006-05-08 20:31:00

10楼

"原先设备是正常的,突然就出现了这种情况,所以参数应该没问题"
这两句话之间，不存在因果关系。就目前描述的显现，参数问题的可能性最大。

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一靓枫￡之情

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发表于：2006-05-08 22:32:00

11楼

“正常情况下,只要伺服马达加电,它就会锁住,用手是转不动的.在有指令的情况下,它才会动作,但现在是加电后,它锁不住”
正常情况下，马达应该能用手转一点点角度，但一松手又会回去。有点像弹簧（因为伺服是闭环控制）。除非马达是带制动装置的就会锁死。不知道说得对不对？还请各位师傅指正。

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tiezuojiang

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发表于：2006-05-08 23:10:00

12楼

张坚持

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xiaguan166

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发表于：2006-05-09 06:04:00

13楼

下面引用由入门小子在 2006-5-8 15:39:00 发表的内容：
　　…
--------------------------------------------------------------------------------------------

如果只给编码器加电的话,怎样看它的信号是否正常啊?

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入门小子

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发表于：2006-05-09 09:11:00

14楼

你把编码器的信号接到驱动器里.但是甩开电机动力线,不接上去.然后把驱动器和你的控制系统接上.你应有个软件能能读到电机编码器的读数.我的意思,你不上电的时候,用手转动电机轴,看读数变化,和你规定的是不是一样,转大概1/4圈是多少脉冲.1/2是多少(这个你应知道).看计数正常否.方向正常否(这个应该没问题.)
不过说实话.你说的现象,个人感觉和前面的师傅们一样,是参数造成的.你说动作迟缓,是不是你给的速度本身就给的低.
还是建议你找出哪部分的问题.我在这里空说对你也没什么帮助.
建议你多动动手.其实方法和可能的原因前面师傅都给你分析的差不多了.如果你说驱动器参数没变(上层的控制也没问题的话).你就直接换个驱动器.如果还是那样,就换电机再试.(不知道你现场的环境允许吗?)还是逐个排除吧.有问题,再提出来.这里的师傅都很厉害.
我也是个新人。一起加油吧!

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流氓笨笨