伺服电机的精度是其所带编码器决定吗? 点击：11946 | 回复：42
发表于：2004-10-10 15:47:00
13楼
四倍频对提高精度是实实在在的！17BIT的编码器的伺服也有，但是目前对伺服的应用，2500线的编码器再加上四倍频的技术就完全充分体现伺服的高速度，高精度的性能了。就如同步进电机一样，步距角你不可能做的小于0.9度，这是机械性的限制，但是步进驱动器通过电气可以得到更细的分辨率，就是大家常说的细分问题。
对于过高的伺服编码器的分辨率我持反对意见，原因如下：
1。徒有虚名，图增成本，他所说的精度，你的机械根本不可能匹配。这是小日本奸诈的险恶用心。－－－－浪费
2。过于娇贵，经常惹祸，过高的精度必然导致码盘的细小，同时由于蚀刻工艺过烦导致其易碎。由于我们在安装伺服时不可能没有震动，包括运输过程中也会导致编码器的损坏。修复一个编码器除了价格不菲之外，试问一下国内有几个做日系伺服的有维修能力的？时间谁耗的起？－－－－烦人
综合这两点我可以说对于一个设备厂商都不会跟自己的金钱和时间过不去！
发表于：2004-10-11 15:24:00
16楼
很多人提到四倍频的问题，据我所知的四倍频并不能提高精度，而是为了抑制干扰。四倍频的原理很简单，将AB相用2－4线译码进行，然后将这四个译码的脉冲进行异或（当然要保证每个译码脉冲宽度小于1/4的A相或B相周期），就得到四倍频的信号。这样倍频的好处周期小于倍频后的干扰脉冲（例如边缘效应）在通过移位寄存器时被滤掉。
伺服系统的精度不取决于编码器的精度。如果对于有静差的系统，编码器精度再高，稳态精度也是一个固定值，它的精度与编码器无关。对于无静差的系统，就是伺服系统的精度可以高于编码器精度，至少精度不会小于编码器精度。如果系统的灵敏度足够高，20位的编码器精度未必好于16位的精度（可能相同）。
发表于：2004-10-12 15:58:00
19楼
看来，我们所说的四倍频，并非同一概念。而且，我还是认为您所提到的滤波效果，其本质是还是间隔采样，对时间取平均值，与是否倍频完全无关。单独对A与B信号做相同处理，效果并没有什么不同。
至于反馈精度与系统精度的关系，这个也不需要什么高深的理论了吧？
或者我们不提精度这种有歧异的概念，我们说分辨率与重现性好了。除非是步进电机在细分数不太高的情况下，能实现重现性高于分辨率的情况。对于一个伺服系统而言，其本质就是对偏差的自动修正，偏差小于反馈的分辨率，系统不能感知偏差的存在，自然也就谈不到修正。
在理论上，可以通过数学得到完美的控制算法，以至完全消除误差的存在，但是，理论也好，仿真也好，那只是对现实的趋进而已，现实总不如理论般完美。例如，而您在理论上显然是可以得到的完全没有静差的系统，您能发现一个工作中的伺服，其编码器反馈线上有稳定的电位吗？
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