俩缸都用PID单独控制，    如想同步，控制量用一个变量

"yinguiyao" 的回复，发表在1楼
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后来又做了一套稍微大一些的设备上 ，还是之前的思路，控制效果不错 ，主和副的误差在1mm之内 ，但是有个问题 ，油缸在上升时，有异响，反复调整机械后 ，依然存在这个问题 。

其实这应该是比例阀的不断地额调整开合度导致的 ，当时我做了调整，

之前的做法是在加速或减速的时候，当误差在公差范围内时，我把当前输出的值改成设定的值（即两组油缸中主缸的设定值，此设定值为固定的 ），当误差超出公差范围的时候 ，又开始加速或减速 ，从而产生了震荡。

后来调整的是在加速和减速以后，误差在公差范围之内时，副缸输出值保持当前不变，很快设备出现了 副缸一快一慢的县现象，更加不理想了 。

找了很久，终于找的了，谢谢