1. 系统构成:
首先,叙述一下车间KUKA机器人系统构成,车间KUKA机器人是6个轴加一个外部轴构成。外部轴有抓手和焊钳两部分,通过换向盘进行切换,而抓手是通过Profinet进行通讯。
2. 系统故障:
由于车间设备基本上一个月未运行,处于待机状态(为断开电源)。突然一下子通知要生产,结果抓手在抓件时出现等在信号如下图:
通过以往经验机器人在该处等信号说明通讯故障。故障怀疑是通讯线缆、换向盘插针(机器人本体与抓手是通过换向盘插针进行通讯)可能接触不良,故对线缆和插针进行了更换,之后故障还是一直存在。于是想着冷启动机器人,结果又出现了一下问题:
1>GetHeaderInfo()59 程序文件为无效KRL模块。
2>ReadHeader ( ) 66 程序文件格式错误。如下图:
当示教器程序文件出现这么多的×确实有点慌,之前冷启动也没出现类似的问题,怎么解决了呢?怀疑是是程序文件丢失,因此准备还原文件(还好自己有定期备份程序文件的习惯)因此立即还原。还原步骤:
A. 插入之前备份程序文件的U盘于控制柜控制柜USB接口(示教器接口也行,本人习惯了控制柜USB接口);
B. 点击示教器目录“文件”---“还原”---“所有文件”(我之前是备份了所有文件);
C. 等待系统重启还原。
系统重启后,手动运行抓抓手,通讯报警消除。对于机器人系统为什么会出现这种情况还需要自己去询问厂家,本次只是说明了怎样处理故障。
注:本次有两台机器人都出现类似的情况,第一台自己在更换完线缆和插针后就冷启动重启了。第二台自己在重启之前先备份了程序。因此建议如果出现类似问题,自己之前没有备份的话,建议在系统重启之前先进行备份,后面在进行还原。