来点这几天技师学习中的　PID　控制中的PI　资料分享一下

　　　一般的PI控制有两种常见的结构：和，两种结构可以相互转化，但后一种格式更好，便于参数的调试。实际上，后一种结构做到了“实际增益的分离”。我们一般意义上所说的比例增益实际上并不仅仅是这一个参数决定的，它也取决于积分部分产生的放大增益。我们应该把控制器的比例增益理解为整个控制器提供的放大倍数。对于PI控制器来说，如果积分系数提高，同样也增大了整体增益，所以我们必须把积分的实际作用从系统中分离出来。中是一个在0和1之间的小数，它构成的比例微分环节对增益没有太大影响。因为根据零极点对消的理论，实际这个微分环节是要和系统中的某个大惯性环节相抵消的，实际上如果积分常数调节好的话，这个比例微分环节基本上不起作用，那么剩下的才是系统的真正增益。其中已经被系统的最大惯性环节确定了，我们主要是确定这个。这个这样的结构把其作用的部分和不起作用的部分分开了。而，我们要考虑两个“耦合”的参数，这两个参数都可能对系统的总体增益产生作用，所以调试起来很麻烦。