写在前面的话

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脉冲控制是控制伺服电机常用的一种控制方法，在伺服控制中位置控制2是最常见的，下面我就讲讲我自己用的指令PLS2

PLS2是一个带加减速的多段脉冲输出，加速   恒速 减速 ，在S7-200里这就是一个最简单的包络，

它由4个字来控制

第一个是P  端口定义  CJ2M可以加两个MD211所以最大 端口范围是 0-3

第二个是M 模式定义 相对脉冲还是绝对脉冲 输出方式是脉冲加 还是CW/CCW

第三个是S 表定义  加速度 减速度 目标速度  移动脉冲数

第四个是F 启动频率

例子

首先表参数定义

D2000 &2000  加速度

D2001 &3000 减速度

D2002 D100 目标速度

D2003 &0

D2004 &10000 目标距离

D2005 &0

然后输出指令

@PLS2 #0 #110 D2000 &2000

详细介绍见手册