不考虑加同步控制器？如果不加很难做到全闭环控制使电机完全同步运转哟

“五台伺服电机完全同步运转”

1、同步运转，不只是速度相同，而且是出力均等；

2、我的观点是，同步电机间只能是机械软特性的组合，即出力小时，速度自动增大，即出力大时，速度自动减小；

3、简单说，同步电机分别是恒流控制，而不是恒速或同速控制！

要求不高时可以采用同步信号分别控制这五台伺服，如果是随动方式，在主伺服轴上加装编码器，取出同步信号

给另外4个伺服。

如果要求较高，必须采用运动控制卡

QQ:1043551203

Parker 的运动控制器可以实现6轴同步运动，有兴趣可以联系 QQ 40709623 交流

如果不考虑价格因素， 建议采用西门子的simition D 。

多电机同步很难做， 如果要求高的话， 国内的产品满足不了。

具体采用何种方式， 要看你的应用要求， 没有绝对的好坏， 只要满足需要就行了

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

2、所以多台伺服电机之间的同步问题，和应该包括伺服电机机械特性的问题；

3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

2、所以多台伺服电机之间的同步问题，和应该包括伺服电机机械特性的问题；

3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；

3、多台伺服电机之间的同步问题，一般要求各伺服电机具有机械软特性：

1）出力小时，速度会增大；

2）出力大时，速度会减小；

你给解释解释第3点！

软特性？

出力大时速度会减小？

你比牛顿还厉害嘛！！

牛顿运动学公式： Te = Tl + J dw/dt

Te －－－－-电机输出力矩

Tl －－－－－－ 负载力矩

J －－－－－－- 转动惯量

速度的变化率为 ：dw/dt = (Te-Tl) / J

在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

F = f + ma

= f + m dv/dt

换算到旋转物体上时， 线速度 v = rw w －－－－－ 角速度 r －－－－－ 半径

即 F = f + mr dw/dt

上式两边同时乘以半径 r 后

F*r = f*r + m*r^2 dw/dt

即 Te = Tl + J dw/dt

Te －－－－－－－－- F * r 即转矩 N * m 牛米

J －－－－－－－－- m*r^2 即转动惯量， 单位为Kg*m^2

读的书呢？？？？？

1、多台伺服电机之间的同步问题 ，不只是速度、位置的同步，更重要的是出力要均等、协调的问题；

多电机同步是很复杂的问题， 没那么简单！

速度、位置同步了， 如果还要保持出力均等， 这就是瞎扯！

这些量都相等了， 请问传动的介质（传送带或者其他）就不会发生形变的情况下， 怎么传送能量？没有能量传递，你的同步装置干什么用？

如果速度、位置同步了， 两个电机的出力必定不会时时相等！

即便两个电机连接到同一根刚性轴上实现两电机带动负载同步旋转， 轴两边的电机速度也不会一直相等，电机出力也不会时时均等 只有速度不等才会引起形变， 才有能量传输。并且世界上没有两个完全相同的东西， 两台电机在同一速度指令数值下达到稳态后的速度波动不会相同， 力矩波动也不会相同。

……在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

1、我说的问题和你研究的对象不一样，或者说张冠李戴；

2、我说的是伺服的机械特性，即伺服的负载增大时，速度会降低，负载轻时，速度会增大；

引用刘志斌 的回复内容：3、你不是开发伺服电机控制器的吗？怎么不知道机械软特性？

伺服控制器很少用到机械软特性。 伺服的应用环境追求的是快速响应。

什么叫快速响应？

快速响应就是扰动变化时， 伺服的输出要快速的克服扰动， 维持输出力矩或者速度恒定， 这样才能满足控制工艺的要求。这种快速响应能力注定了其机械特性很硬！即在额定速度情况下突然加上或者卸掉额定负载， 速度的波动只有几十转，甚至更小。

试问软机械特性， 在负载扰动的时候， 例如额定转速情况下突然加上或者去掉额定负载， 电机速度会变化很大，速度波动几百转甚至电机速度跌到0转或者超过额定速度1000转， 你怎么满足加工工艺的要求、怎样达到响应的快速性？

你到底理解软特性和硬特性是怎么定义的吗？代表什么含义吗？

……在负载力矩即Tl恒定时（或者负载瞬间没有变化的情况下）， Te大了， 请问刘志斌：dw/dt怎么减小？

1、我说的问题和你研究的对象不一样，或者说张冠李戴；

2、我说的是伺服的机械特性，即伺服的负载增大时，速度会降低，负载轻时，速度会增大；

不用狡辩， 有意思吗？

你在6楼中说的出力是指负载大小？

你是这么定义的吗？

如果是的话， 你这话没几个人能正确理解！

1、“机械软特性”是什么？是你说的问题吗？

2、你自己连“机械软特性”都不明白，还怪别人？

3、不用狡辩， 有意思吗？

1、“机械软特性”是什么？是你说的问题吗？

2、你自己连“机械软特性”都不明白，还怪别人？

3、不用狡辩， 有意思吗？

你不知道机械软特性吗？？？？

是你不知道！

我学的跟你的不一样

别混淆了， 刘志斌：

如果负载变化时，转速变化很小的叫做硬特性，转速变化大的叫软特性。

试问利用软特性同步时， 一个电机在负载突变（突然卡一下）时， 因为特性很软， 速度跌落很大（甚至速度到0），就形成另外一个电机拖着这个电机跑， 怎么达到同步？如果是拖动恒张力的负载， 当力大于负载所能承受的最大张力， 负载就被拽断了， 怎么应用？

要这样用， 你还不如直接把另外的一个伺服去掉， 只用一个伺服拖动呢， 这样还省一套伺服驱动的钱。

还在狡辩？？？？？

还有脸在狡辩？？？？？

1、我知道你要说什么，我知道你的问题出在什么地方，我一定能让你明白过来；

2、但是，如果你不把自己骂人的话删掉，并道歉，我不再回答你的问题！！！

还有脸在狡辩？？？？？

1、我知道你要说什么，我知道你的问题出在什么地方，我一定能让你明白过来；

2、但是，如果你不把自己骂人的话删掉，并道歉，我不再回答你的问题！！！

尊重一下你的感受，那句话去掉两个字， 某字对你可有可无！

讨论到此为止， 不要污染了运动控制板块这片净土！

给楼主点建议：

多电机同步一直是很难做的一块内容， 国内的高校也在进行研究。

前两年我知道在两电机同步这个问题上， 采用了非线性逆控制的方法， 实现了两个电机通过皮带的同步控制， 但这个控制具体有没有实用， 不清楚！毕竟是高校的科研课题， 不好说！

像这种五个电机同步， 不知道国内做的怎样，实用的产品不是很清楚。 如果同步要求较高的话， 估计国内做不了。 即便有这样的产品， 你也未必敢用。

你可以咨询一下西门子的技术支持工程师， simition D 应该可以满足， 它可以控制32轴， 但是不是做到32轴同步， 不是很清楚！

如果对同步要求不是很严格或者要求不高， 可以考虑一下国内的产品。

上面那两个，讨论问题时一定要对事不对人啊

引用falql223 的回复内容：

刘志斌到最后还是没有说出什么是机械的软硬特性！我很期待

1、举个例子：

1）多个马拉一辆车，尽管马的速度、位置同步了，但出力有大有小；

2）如果那头马速度大，就会出力大，这时它可以降低速度，减小出力；

3）如果那头马速度小，就会出力小，这时它可以增大速度，增大出力；

2、举个例子：

1）多个马拉多个车，各拉各的车；

2）速度、位置同步了，这时各个马出力均等；

3）出力小了，速度就跟不上，出力大了速度超了；

5、如果多个伺服出力为共点力，尽管速度位置相同，但是出力不均等，就是说会出现功率大、小不均等的情况：

1）这时，功率大出力大的伺服速度下降一点，出力可以减小一点；

2）这时，功率小出力小的伺服速度提高一点，出力可以增大一点；

6、所以如果多个伺服出力为共点力时，同步运行，伺服的机械特性要软一些：

1）机械特性要软，就是伺服出力大时，速度会自动减小一点，使功率、出力减一点；

2）机械特性要软，就是伺服出力小时，速度会自动增大一点，使功率、出力大一点；

谈谈机械特性：

1、机械特性指的是动力力矩（或者动力）与速度的关系；

2、如果阻力矩增大，这时动力力矩也随之增大，速度却不减小，保持恒速，就是机械硬特性；

3、如果阻力矩增大，这时动力力矩也随之增大，速度也随之减小，不能保持恒速，就是机械软特性；

4、举例说：

1）异步电机，拖动负载运转，不管负载大小变化，速度几乎不变，所以说异步电机具有机械硬特性；

2）串励电机，例如手电钻，打开开关通电，你听电钻转动的声音就知道速度很高，这时，你开始用它钻东西，一加载力矩增大，你就会感觉到速度马上降下来，这就是机械软特性；

5、机械软特性好？还是机械硬特性好？

1）加工机械，有时需要机械硬特性，有时需要软特性；

2）加工机械需要什么机械特性，什么机械特性就好！

3）钻，就需要机械软特性，机械硬特性就折钻头；

4）切削，就需要机械硬特性，恒速，不留痕；

1、我讲的东西没有公式，但是好理解，就像没有上过学的人也一样会走路、会拉车；

2、有人上过学，抄了一大堆公式，却不知道机械特性是什么，把不同的物理过程张冠李戴，东拉西扯理不清；

下面谈谈怎么获得机械硬特性？怎么获得机械软特性？

1、同样的伺服，可以有硬特性，也可以有软特性；

2、例如，伺服电流闭环控制时，其机械特性为软特性：

1）负载增大时，电流要增大，这时速度会减小，保持电流不变；

2）负载减小时，电流要减小，这时速度会增大，保持电流不变；

3、例如，伺服速度闭环控制时，其机械特性为硬特性：

1）负载增大时，这时速度要减小，增大力矩，保持速度不变；

2）负载减小时，这时速度会增大，减小力矩，保持速度不变；

引用征 的回复内容：刘不清楚电力拖动系统是直接控制转矩的，通过转矩间接控制速度的。这个是电力拖动的最基础的知识！ 牛顿运动力学定律是力产生加速度，然后物体运动，才有速度！这是初中的物理知识！ 他的高论，变频器不能控制转矩，只能控制速度，简直是在侮辱牛顿！

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1、动力学方程：a=F/m；

2、力F与加速度a是瞬时关系，或者即时关系：

1）有力F，就有加速度a；

2）有加速度a，就有力F；

3）有多大力F，就有多大加速度a；

4）有多大加速度a，就有多大力F；

3、在运动控制中，我们能直接度量、观测的是速度和速度的变化，而不是力！

4、我们只能根据运动物体速度和速度的变化，来增大力或减小力，并不需要计算出力的大小，只要满足速度和速度的变化就可以了；

5、现在有像“征”这样的人：

1）在力F与加速度a之间，分因果关系，说有力F才有加速度a；

2）以此结论得出，运动控制就是力、力矩的控制，而不是速度、加速度的控制，只有控制了力、力矩，就控制了运动速度！

3）以此结论得出，要检测力、力矩，控制给定力、力矩，实现速度的运动控制；

6、那么“征”这样的人究竟错在什么地方？

1）错在，运动控制过程中力、力矩是不可测、不可量的，只能定性的控制其增大、或减小；

2）错在，运动过程我们能直接度量、观测的是速度和速度的变化，根据速度、速度的变化决定施力、力矩的大小；

3）一句话，尽信书，把知识学到肚子里去了，认死理，不知道知识的活学活用！