这个怎么样去实现啊? 点击:661 | 回复:7



自动控168

    
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发表于:2012-03-31 18:04:14
楼主

(位移光电)编码器——数据采集卡(采集位移量)——存储器(保存采集数据)——控制器——驱动器——负载电机驱动




青岛黄工

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发表于:2012-03-31 21:19:16
1楼

你这个是典型的位置闭环控制系统吧,不知道你说的怎么去实现是什么意思?

碧水轻波

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发表于:2012-03-31 21:39:54
2楼
可以将编码器直接接入PLC高速计数器和变频器,然后编程控制电机速度和位置。

艾诺樱桃帮v

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发表于:2012-03-31 21:46:18
3楼

你要实现什么啊,没有搞明白                 

刘志斌

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发表于:2012-04-01 18:22:30
4楼

伺服介绍(转帖)

发表于:2010/4/20 9:08:46

 

伺服机构定义:
以物体的位置,方位,姿势等为控制量,组成跟踪目标的任意控制系统.

MR-J2S-10BMR-J2S-10A这两个伺服驱动器分别代表三菱专用伺服和普通伺服

 

伺服控制系统的主要性能:
最大转矩
300%
转动惯量小

转矩恒定
动态性能好0.03%
调速范围宽
(1:1000)
也这是伺服同VVVF的最大区别。或者说要选伺服的出发点吧。

 

伺服用途:
需要定位的机械

高频度定位
变速范围广的机械
转矩控制
1
一般是大多数SV的特点,
2
则是由一般由小功率的SV系统作高频控制。

 

AC伺服马达原理
1 .SM
AC伺服马达
一般为7.5KW以下AC伺服马达.
马达定子线圈,是通过逆变器的晶体管ON-OFF,给垂直于转子磁铁的磁通的线圈通电. 外加电压可在数KHZ内转换
.
施于线圈电压的正负区间是根据接在马达轴上的检测器指示的磁极位置信号进行判断.始终保持磁通和电流被控制成垂直状态,保持转子和定子同步,即效率最高

 

伺服位置控制
可正确地移动到指定位置,或停止在指定位置。
位置精度有的已可达到微米以内,还能进行频繁的起动、停止。

 

伺服速度控制
目标速度变化时,也可快速响应。
即使负载变化,也可最大限度地缩小与目标速度的差异。能实现在宽广的速度范围内连续运行。

 

伺服转矩控制

即使负载变化,也可根据指定转矩正确运行。 转矩是使转轴旋转的

为了实现既灵敏又高精度的动作,始终确认自己的动作状态,避免与指令发生偏差而不断进行反馈(feed back),这就是伺服机构的特点。如何进行控制以缩小指令信号与反馈信号之差至关重要.

现在伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对编码器。绝对编码器中有检测电机旋转1圈内所处位置的绝对位置检测部和计算旋转了几圈的多圈检测部。为了防止多圈检测数据在停电时丢失,由电池维持数据。
会有一个Z脉冲用来可以找OPR

现在伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对编码器。在伺服放大器的外部接口中会有A脉冲、B脉冲、可以通过参数来设置记录电机位置。

一般来说绝对编码器的精度确定伺服系列的精度。所以在选伺服系统的时候,要注意编码器的精度。

 

伺服输入输出信号:
伺服发放大器输出給定位模块:
SVRDY------伺服发放大器准备好
SVEND------伺服定位结束
PG0 ------零点信号(编码器0)

 

定位模块输出給伺服发放大器:
FP --------正向脉冲
RP --------反向脉冲
CLR -----清零信号(偏差计数器清0)

 

外部设备输出給定位模块:
START----定位程序自动操作开始

STOP ----停止操作
ZRN ----手动启动机械回零程序
DOG ----近点狗信号
LSF ----正向行程末端信号(常闭点)
LSR ----反向行程末端信号(常闭点
)
FWD ------手动正向点动
(JOG)
RVS ------手动反向点动(JOG)

 

刘志斌

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发表于:2012-04-01 18:29:48
5楼

伺服系统中的位置精度由以下各项决定。
伺服电机每转1圈机械的移动量
伺服电机每转1圈编码器输出的脉冲数

机械系统中的间隙(松动)等误差

 

伺服系统的定位控制基本特点
机械的移动量与指令脉冲的总数成正比。
机械的速度与指令脉冲串的速度(脉冲频率)成正比。

最终在±1个脉冲的范围内定位即完成,此后只要不改变位置指令,则始终保持在该位置。(伺服锁定功能)

在进行电源配线之前,应先将伺服放大器和伺服电机接地。
 ?
为防止触电,请务必将放大器的保护接地端子与控制柜的保护接地连接。

 

如何更好的定位。
定位控制过程中:分加速”→“匀速”→“减速”3个阶段,从开始位置移动至目标位置。
坐标系中所示为物体理想的速度变化和实际速度变化。
只有如此,才能使物体迅速、准确地移动。

 

定位模块所起的作用是,发出使物体移动至目标位置所需的指令信号、并将其送至伺服放大器。
定位控制中使用的指令信号为脉冲信号,叫做指令脉冲
伺服电机就是按照定位单元向伺服放大器发送的指令脉冲的个数转动的。
此外,单位时间内的指令脉冲数叫做指令脉冲频率,用于控制伺服电机的转速。

 

伺服电机的作用是,按照伺服放大器供应的电力精确地转动,以使工件移动。
伺服电机内部带有检测器(编码器),可以对电机转动的圈数或度数进行精确的计测。
实际进行定位时,由于机械的特性和外部干扰,有时工件的动作与指令的要求并不一致,
因此需要使用编码器进行反馈.

伺服电机能够最有效地运转时的转速叫做额定转速
因此,将伺服电机以额定转速(/)进行匀速运转时,可以实现最有效的定位运转。

 

伺服放大器的作用是,按照来自定位单元的指令信号,对伺服电机进行控制。
同时,根据编码器发回的反馈信号,不断对误差进行监控·补偿,确保按照指令进行动作。

伺服电机以额定转速工作时,其工作效率最高,但是定位单元能够输出的最大指令脉冲频率是固定的,该值较低时,定位单元就无法输出使伺服电机达到额定转速的指令。电子齿轮可以解决这一问题,它可以将指令脉冲频率加工放大。

 

偏差计数器在对来自于定位单元的指令脉冲进行累加的同时,再减去来自于编码器的反馈脉冲。
此时,停留在偏差计数器里的脉冲叫做滞留脉冲

偏差计数器向速度放大器输出速度指令,速度指令与滞留脉冲值成正比。
因此,当滞留脉冲值较大时,伺服电机的转速加快,滞留脉冲值变小时,伺服电机减速,滞留脉冲为零时,伺服电机停止。

 

伺服控制有时分为相对位置控制,也有分为绝对位置控制,主要由定位模块的指令来定,也有在伺服放大器上加电池构成绝对位置系统的。

 

伺服系统中选型的时候,负载的转动惯量也是一个很重要的参数,如果负载的转动惯量太大的话,伺服系统控制器中自动调整性也会很差。

 

伺服控制过程中,在不同的控制方式下,有些输入输出信号是多重定义的,要使用的时候要注意这方机的接线。

刘志斌

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发表于:2012-04-01 18:33:48
6楼

伺服控制系统其实包括三部分

一:伺服电机(电机+反馈器)(有低惯量、超低惯量、中惯量之分)选型的时候要注意。二:伺服放大器(通用的脉冲型、光纤总线)

三:上位机(定位模块)。
三个部分都很重要。定位模块显的尤为重要。控制系列的算法都由它来完成。

 

PLC FX1N-40MT 伺服松下:MADDT1205100W 我是这样控制的,用PLC发脉冲给伺服然后读PLC的脉冲发完标志,然后做其它动作或再次发脉冲给伺服。有时候伺服位置会有点偏差.
偏差多不,如果多的话,应是程式的问题,PLC的脉冲发完了,但伺服电机其实还有没完成控制,因为有累积冲脉。最好是伺服停下来了,再启动下一次命令,这样,一般不会有错,可惜FX1NPLC没有M代码,要不,这个M代码,这样能确保没偏差。但一般取PLC的脉冲发完标志来控制,也不会有偏差,楼主可以做一个小程式,往返100次来回转,看看有没有累积的偏差。有的话,就要想办法确保上一次定位100%完成,才启动下一次定位。

 

可惜伺服驱动器自身不产生完成标志,只是看到有错,但还不太清楚那错了,非常感谢.
三菱伺服本身会有一个定位完成信号给出,就是伺服END信号,老一点的定位模块还要接这个信号,如A1SD75FX2N-10/20GM都是要接这个信号的,楼主可以去查看一下。

 

如果是这样,那只好在程式上想办法了,确保每一次发脉前,上一次定位已完成。

 

用伺服系统做过几个工程,由于伺服控制较为复杂,大家一起学习吧。伺服控制的方式和方法很多。其实非线性运动控制最为复杂。但只要算法得当。控制效果还是很好的。

 

伺服电机有没有这样的功能:当伺服电机正转带动丝杆前进,当丝杆被卡,伺服电机的驱动器能否检测得到进行反转;
或者说伺服电机的驱动器能否对伺服电机的力矩进行设定,当超过某一值时,进行反转。
就三菱伺服来说,放大器本身或是伺服本身没有这样的功能,但是加上控制系统可能实现这样的功能,三菱伺服电机放大器可以设一个转矩限制值,首先对伺服进行保护。这种算是简单的。
要实现楼上的功能,可以通过放大器输出模拟量的转矩值,通过AD转换进入控制器,参于控制。如:放大器有参数设定8V电压对应最大转矩值(如J2S伺服17号参数)。控制系统在转矩值达到设定值,可能让控制STOP发脉冲,让伺服电机停下来,然后发反向脉冲,让电机反转。这样的控制,在上位机PLC内很容易实现,而且响应也很快。如想要更高的响应可以用中断程式来处理。

 

楼主的问题可以看上面有解说过,楼主用的是位置模式,在位置模式下面。三菱伺服有一个TLC信号脚,当输出转矩达到转矩限制值时,TLC-SG之间导通。再用PLC采集这个信号,进行程式控制,让SV反转。

 

AB相输入一般表示是双向脉冲,可以是集电极的AB相输入,差动输入一般只是脉冲输入的一种形式,集电极是另一种形式,集电极可以分为单向单输入,双向双输入。双向双输入也有人叫AB相输入。

 

差动输入问题
如果接线时跟图上所示的相反,那程序上会有影响吗?
差动输入有是源的,不能接反,接反了,应不能正常工作。

 

请教师傅:这个"SG"是怎么回事?
我不明白这个“SG”怎么接线,是接地吗?还是接电源 “+”?还是接电源 “—”?怎么定义这个“SG”呢?
谢了。
SG
一般来说是伺服放大器的I/O接口的内部地。有些伺服内部是有二个地的,一个是模拟地,一个是数字地。差动输入是有源的,不接地。其它接口需要的时候可以接地。

 

本人在调试三菱伺服电机,型号为HC-SF102, 现有如下问题,请大家帮忙解答!
电磁制动器未通电时,转子有点紧但还可以动,以为是电磁抱闸,但是通上24v电,转子还是老样子,紧!量了下b1,b2,电阻无限大,是不是制动器烧了啊
上楼:你好。型号为HC-SF102应没有带电磁抱闸。电磁抱闸的型号为HC-SF102B。如果带电磁抱闸的,不通电,根本是动不了的,并且你的还是1000W的,不通上24V电,手根本动不了。如可以动。电磁抱闸部分应有问题了。

 

刘志斌

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发表于:2012-04-01 18:34:47
7楼

伺服系统的自我确认

一般国内用的系统由上位机和伺服放大器+伺服电机组成,有时要确认上位机发的脉冲,放大器有没有收到。可以先让系统断电一次。放大器的LED上的数值(反馈脉冲)会断电清0。再让上位机发脉冲,如发10000个脉冲,LED上会显示10000,(电子齿轮比这11)。如不是10000则说系统没有收到10000个脉冲或是没有走10000个脉冲。

有时三菱MR-J3-A伺服报AL16,编码器报错。更换电缆报错还是AL16。更换电机还是一样,最后确定电机、电缆都是OK的。还放大器也是这二天换上去了,应是好。最好发现PC22参数被人改动过。呵呵,忙了半天。被人忽优了。呵呵。看来以后有问,NO1是先将所有参数设到出厂值。

 

三菱伺服集电极开路接线:由OPC端子接入集电极开路的电源,二路共这个电源脚。松下A4的由SING1PULS1接入电源。接入集电极开路时注意这方面的区别。

 

最近用到松下的新型伺服,发现在其集电极开路的接法现已开为二种,其中一种为松下以前的接法,另一种则也采用OPC的接法,并且在OPC的接法中已串入1.2K的电阻。

 

一般用电压信号来做同步的话,容易受到干扰,并且电压还有一定的漂移,所以建议改为脉冲控制的来做同步控制,但是成本会高出一些,但机器的性能和稳定性都会强很多。最好是用有插补的去做同步,程式做起容易,又稳定,精度高。

 

伺服系统其实由三部分组成,伺服放大器,伺服电机,上位机。真正的伺服控制或者说伺服控制一般都是编程者通过对上位机的编程来控制伺服放大器和电机而实现的,所说,上位机控制机能决定整个伺服系统的功能。

 

三菱最简单的上位机伺服驱动FX1NFX1S系列PLC,这二款PLC可以输出100K的脉冲,并提供了正转,反转和简易的OPR指令,为什么说是简易的OPR指令,因为这二款机的OPR指令是不用Z脉冲去找原点的,所以在精度上也略差了一点。但对于简易的伺服控制系统,如一或二个轴的简易定位,选这二款PLC在性价比上还是很高的。编程和接线也很方便,PLC手册上都有这方面的接线图。很多用伺服系统的人都是从这二款PLC入门的。有时也可以配合其它定位系统做一二个辅助轴的控制。

 

可以用三菱的QD75P4定位模块,可以让三台伺服同步,也可以单独一台或二台或三台伺服动作。

 

其实很多伺服控制,如多轴的伺服运动控制,一般要先理解其它运动的轨迹。其运动的轨迹一般来说是可以用数学模型来建立的,如直线和园周一般定位模块都有建立这样的控制,但其它的运动的轨迹一般程式设计者可以自己先建立数学模型,然后将建立好的数学模型值赋值给需要驱动的定位轴的定位模块。这样,就可以完成理想中的定位控制。

 

三菱fx2nPLC在做伺服脉冲控制的时候还不如三菱fx1nPLC或是三菱fx1SPLC。伺服系统最主要的上位机的控制。楼上只要学会上位的控制,伺服系统也就差不多的,毕竟一般伺服用的都是小功率的。


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