D6440L=(((D6424L-ULONG(D2220)*K100)+K36000)%K36000-K1000+K36000)%K36000

注解是 停机定位角度前需有缓冲行程 

D6448L=ULONG(D2224)*K100

注解是 计算是加速度时间

ULONG 是不带符号的32位整数转换，我不知道这个指令在这边是起什么作用，还有第一个计算公式是什么意思啊，K100，K36000在这边有什么特殊用途呢，好多地方都用到。请老师们详解