主要视具体应用情况而定,简单地说要确定:负载的性质(如水平还是垂直负载等),转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求,上位控制要求(如对端口界面和通讯方面的要求),主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源,或电池供电,电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。
选择合适的伺服电机系统需要知道的技术数据有:
1。力矩范围 中小力矩(一般在20Nm以下) 小中大,全范围
2。速度范围 低(一般在2000RPM以下,大力矩电机小于1000RPM) 高(可达5000RPM),直流伺服电机更可达1~2万转/分
3。控制方式 主要是位置控制 多样化智能化的控制方式,位置/转速/转矩方式
4。。平滑性 低速时有振动(但用细分型驱动器则可明显改善) 好,运行平滑
5。精度 一般较低,细分型驱动时较高 高(具体要看反馈装置的分辨率)
6。矩频特性 高速时,力矩下降快 力矩特性好,特性较硬
7。过载特性 过载时会失步 可3~10倍过载(短时)
8。反馈方式 大多数为开环控制,也可接编码器,防止失步 闭环方式,编码器反馈
9。编码器类型 - 光电型旋转编码器(增量型/绝对值型),旋转变压器型
10。响应速度 一般 快
11。耐振动 好 一般(旋转变压器型可耐振动)
12。温升 运行温度高 一般
13。维护性 基本可以免维护 较好
14。价格 低 高
伺服系统分直流伺服和交流伺服。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。
有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。
无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。
交流伺服电机也是无刷电机,分为同步和异步电机,目前运动控制中一般都用同步电机,它的功率范围大,可以做到很大的功率。大惯量,最高转动速度低,且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。
伺服系統本身其選配要求很高 日規伺服大多幫你搞定 除多磨川 而早期歐美作伺服電機與驅動器廠家是不同 也就有選配的問題 所以歐系伺服電機會列跟硬體有關電器規格參數 來挑選匹配之驅動器 日規或國內這些電器規格都沒列 省了不少麻煩 另歐系電機大多高電壓低電流 日系與之相反
我們如何選擇匹配之伺服系統
A考慮電源 AC 或DC (若DC還有發電機的電壓規格)
B 驅動器的大小 是以電流來定 如2F所提 所以要看伺服電機的額定電流及MAX電流 好像驅動器大於電機
C 電機後裝編碼器的介面 TTL SIN----
D 控制模式 V P T -Com
E HR-82-A3-52這是歐洲某電機的編號 最後52 我們稱之為 反電動勢其意義就是 此電機轉速1000rpm 所需的電壓52V 以三相220的驅動器可輸出310V 那可驅動此電機6000轉
待續