有没有这样的运动控制器 点击：5340 | 回复：27
发表于：2003-11-19 11:06:00
楼主
我需要这样的伺服控制卡：控制指令是二进制位置信号（单位为编码器脉冲数）。驱动方式是寄存器式驱动，即我把指令发送到位置指令寄存器就可让输出跟随输入。
我试过几种运动控制卡，包括PMAC，几乎都是ASCII驱动方式，通讯速度太慢，根本不符合随动系统要求。虽然用DPRAM通讯能解决这个问题，控制卡还必须写一个运动程序。试验得到的结果也不理想。控制系统设计没有问题，因为从卡采集后的数据分析的各项指标都以达到要求，但加上工控机后构成一个系统就不太理想。况且我想加上自己的控制算法。
简言之，我能不能把现在的运动控制卡中去掉宏语言及语法分析的那部分，只留核心的那部分，（伺服算法、位置计数及测速）。
发表于：2003-11-05 08:10:00
4楼
PMD运动控制芯片
PMD公司总部在美国马萨诸塞州的CONCORD。该公司设计制造用于机器人和自动化设备的先进运动控制集成电路。PMD的集成电路用于控制伺服电机，步进电机等，可支持一种或多种输出驱动方式，包括PWM，DAC，脉冲和直进。芯片集用于半导体设备，医疗设备，通用自动化，像机对焦和办公设备等。
PMD(Performance Motion Devies)公司http://www.pmdcorp.com/
Magellan 运动处理器系列
Magellan 运动处理器系列为科学、自控、工业和机器人应用提供高性能芯片级运动控制器件。现有1，2，3和4轴4个控制系列，这些灵活的可编程的器件可以用来控制直流有刷、无刷直流、微步进以及脉冲和方向电机。
Magellan 运动处理器是完整的运动控制器，只需一个外加放大器便可工作。它们由一个主机通过下列方式驱动：8或者16位并行总线，CAN总线2.0B，或者一个异步串口。用户可以选择的姿态控制模式包括S-型，梯形，速度描述和电调整。伺服环路补偿采用全32位位置误差、带速度和加速度前馈的PID、集成限幅和一对双边矩形滤波来对复杂负载做复杂控制。
通过130多条命令，Magellan 运动处理器提供了一个灵活、强大的命令集，以初始化和控制运动应用，监视进行中的性能，以及同步全体机械的行为。通过使用Magellan 运动处理器，PMD的强大的Pro-Motion图形用户界面（GUI）使得绘出或分析系统性能变得容易；同时，C-Motion又能让你使用C/C++开发你自己的应用系统。
Magellan 运动处理器有两个系列的产品可提供，多马达MC58000系列可控制直流有刷、无刷直流、微步进以及脉冲和方向电机，电机类型通过软件以轴为基础来设置。MC55000系列用于输出脉冲和方向信号。Magellan 运动处理器以单片单轴或双片多轴的形式出现，144和100脚的TQFP封装。工作电压 3.3V。
性能参数：
*有1，2，3，4轴
*支持直流有刷、无刷直流、微步进以及脉冲和方向电机
*并行总线，CAN总线2.0B，或者串口通讯形式
*S-型，梯形，速度描述和电调整
*可分别编程的加速和减速值
*速度和位置可在运动中改变
*双环路编码输入
*无刷电机有6步进和正弦控制机制
*高速(5M脉冲/秒)脉冲和方向输出
*带有速度和加速度前馈的高级PID滤波
*可编程的双边矩形滤波器
*增长的积分编码输入（可高至10M/秒）
*SPI DAC输出
*绝对编码和解码的并行输入
*10-bit 20KHz PWM或16-bit DAC电机控制信号输出到放大器
*PLC类型的可编程输入和输出
*8个10-bit 通用模拟输入
*每轴都有双向限制开关，索引输入和本地指示器
*定轴指示器，跟踪窗口和运动错误自动检测
*单片（单轴）和双片（多轴）系列
*144和100脚TQFP封装
*3.3V工作电压
技术指标一览
性能参数
控制轴数
1，2，3，或4轴
速度范围
速度轮廓描述模式：-32768——32767点/每次采样，分辨率：1/65536
其它模式：0——32767点/每次采样，分辨率：1/65536
位置范围
-2147483648——2147483647点
加速度和减速度范围
-32768——32767点/每次采样平方，分辨率：1/65536
急动范围
0——1点/每次采样平方，分辨率：1/4294967196
电调整范围
-32768——32767（负的和正的方向）
运动模式
S-型点到点（速度，加速度，急动和位置）
梯形点到点（速度，加速度，减速度和位置）
速度轮廓（速度，加速度，减速度）
电调整（一个轴的编码用来驱动第二个轴）
滤波模式
可定制的带有速度和加速度前馈的PID，积分限幅，偏置和一对双矩形滤波器
伺服环定时范围
50um——1600ms
最小伺服环定时
50——75us/轴，根据具体轴
位置误差分辨率
32bits
霍尔传感器输入
每轴3个霍尔效应输入（TTL电平信号）
信号传输速率
10KHz
限幅开关
每轴2个，一个可控制运动的任何方向
电机输出模式
PWM： 20KHz时10bit的分辨率
DAC：16位
直接SPI串行DAC：16位
脉冲和方向：输出可达4.98M个脉冲/秒
最大编码率
增量：可达10M点/秒
并行字：可达160M点/秒
并行编码字的长度
16位
位置捕获触发器
每轴2个：索引和本地信号
模拟输入
8路10bit模拟输入
用户定义离散I/O
256路16bit宽用户定义I/O
存储温度
-65-150°C
工作温度
-40-85°C
功耗
650mW（I/O加CP）
额定时钟频率
40MHz
电源电压范围
-0.3——4.6V
工作电压范围
3.0——3.6V
模拟输入
0——3.3V DC
尺寸
CP:20mm SQ, IO:14mm SQ
开发工具
开发包
PMD Magellan 运动处理器开发包是一个集成板和软件包，用来开发应用软件以及测试系统硬件，为了构筑一个完整的通用运动试验/测试平台，只需一个外部放大器。
开发包随用户选定的Magellan 运动处理器而安装好。该包还包括PMD强大的Pro-Motion GUI, 基于Windows的试验和数据捕获程序，以及C-Motion，它可以使运动应用的开发简单化。
性能参数
*PCI总线4轴运动卡
*支持所有Magellan 运动处理器
*包括完整的PDF和ORCAD格式的电路图，以及板上PLD的MAXPLUS II 电路图
*包括C-Motion API, Pro-Motion GUI,C源代码，用来开发嵌入式DOS或者Windows环境下的Magellan 运动处理器应用
*串口，速率可达416K波特率
*板上双口RAM，用于板上跟追和用户定义设置
C-Motion软件
C-Motion是个C源程序库，它提供了一套可方便调用的控制Magellan 运动处理器的子秩序。
性能参数
*轴虚拟化
*到多处理器的通信
*易连接到任何C/C++程序
Pro-Motion GUI
Pro-Motion GUI是复杂的，易于使用的，基于Windows的测试程序，使用在Magellan 运动处理器芯片或板卡上。
性能参数
*Motion示波器以图形方式实时显示处理器参数
*交互式伺服调协
*能存储或调入当前设置
*距离和时间单位转换
*电机参数设置
*轴装置在两点间前后运动
*命令窗口可直接输入文本命令。另外，作为通信监视器反映Pro-Motion发给板卡的所有命令
发表于：2003-11-07 16:35:00
8楼
我查过EPCIO的资料，此卡的功能比较单一，和国内深圳产的固高控制卡功能相似，不能用来作随动控制。
利用PLC controllogix倒是个不错的主意，只是不知道controllogix有没有能与增量式编码器相连接的端子。里面是自带解码装置，还是得自己写程序？最重要的问题它与PC如何通讯。串口通讯不予考虑，速度太慢。我用PMAC卡（目前是ISA卡）做实验，用DPRAM通讯（二进制，非ASCII），通讯速度可以达到小于400us。据资料PCI卡可以小于100us，目前还不知道旋转二进制缓冲区的用法，我想利用它来避免运动程序（看过资料，但没做实验）。如有会的同仁，请与我多多交流。谢谢。010－82357951－525。
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